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SRCVE: JBS AL,4, SRCVE；正接收？
STRSV: JBC AL,3, STRSV；發(fā)送成功？
STBF: JBC AL, 2, STBF； 發(fā)送緩存器鎖定否
WID: LDB AL, #08H
LD BX, #TXB； 發(fā)送緩存的首址
STB AL,[BX] ； 傳送兩個(gè)字節(jié)的標(biāo)識(shí)符
LDB AL,#ID0
STB AL,[BX]
LDB AL,#ID1
STB AL,[BX]
LDB COUT,#08H； 8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
TDATA: LDB AL,[DATA] CPU內(nèi)的發(fā)送數(shù)據(jù)緩存區(qū)首址
STB AL,[BX] ；
DJNZ COUT,TDATA； 8個(gè)字節(jié)發(fā)完否？
LDB AL,#01H；
STB AL,CMR； 發(fā)送
RET
RECEIVE： ； 接收中斷程序
PUSHF； 保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)
LDB AL,IR
JBC AL,0,OTHER； 接收中斷否？
LD BX,#RXB； 接收緩存器首址
LDB AL,[BX]
JBC AL,6,RCDATA；標(biāo)識(shí)符的RTR=1？
LDB AL,#04H； 是遠(yuǎn)程幀,釋放接收緩存區(qū)
STB AL,CMR；
LCALL TRANSMIT； 相應(yīng)遠(yuǎn)程幀,發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)
SJMP BACK
RCDATA：
ANDB AL,#0FH； 取低四位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
ADDB AL,#03H；
STB AL,R1； 該報(bào)文含有的字節(jié)數(shù)
LD BX,#RXB； 接收緩存器的首地址
LD CX,#CRBF； CPU內(nèi)的接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)首址
RECE：
LDB AL,[BX]
STB AL,[CX]
INCB R1
DJNZ R1,RECE； 接收完否？
LDB AL,#04H
STB AL,CMR； 釋放接收緩存區(qū)
BACK；
POPF
RET
關(guān)
UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上。其本身厚度小于14 mm。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，高容錯(cuò)。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào)。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí)。
現(xiàn)場(chǎng)總線是當(dāng)今自動(dòng)化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點(diǎn)之一，被譽(yù)為自動(dòng)化領(lǐng)域計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)時(shí)、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強(qiáng)有力技術(shù)支持。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：
首先，CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)(取決于報(bào)文標(biāo)識(shí)符)采用無損結(jié)構(gòu)逐位仲裁方式競(jìng)爭(zhēng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除了站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，這可使不同節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同數(shù)據(jù)，這些特點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)可靠性和系統(tǒng)靈活性。而利用RS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，通信方式也只能以主站輪詢方式進(jìn)行，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、可靠性較差；
其次，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個(gè)輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會(huì)出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中，當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤，出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點(diǎn)現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)操作不受影響，從而保證不會(huì)出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個(gè)別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。
而且，CAN具有完善通信協(xié)議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實(shí)現(xiàn)，從而大大降低系統(tǒng)開發(fā)難度，縮短了開發(fā)周期，這些是只僅僅有電氣協(xié)議RS-485所無法比擬。另外，與其它現(xiàn)場(chǎng)總線比較而言，CAN總線是具有通信速率高、容易實(shí)現(xiàn)、且性價(jià)比高等諸多特點(diǎn)一種已形成國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場(chǎng)總線。這些也是CAN總線應(yīng)用于眾多領(lǐng)域，具有強(qiáng)勁市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力重要原因。硬件電路設(shè)計(jì)CAN遵循ISO標(biāo)準(zhǔn)模型，分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在工程上，這兩層通常由CAN控制器和收發(fā)器實(shí)現(xiàn)。當(dāng)前，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器，如P8XC591/2、87C196CA/CB、MC68376、PowerPC555等，使用這種集成器件方便用戶制作印制板，電路圖也更緊湊；另外一種是獨(dú)立CAN控制器，如Philips
SJA1000、Intel公司82526以及MCP2510(具有SPI接口，方便MCU連接)等，
使用獨(dú)立CAN控制器潛在優(yōu)勢(shì)是，系統(tǒng)開發(fā)人員可以根據(jù)所需從眾多種類單片機(jī)中選擇最理想系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。
節(jié)點(diǎn)微控制器選用單片機(jī)80C196KC，CAN接口由獨(dú)立控制器SJA1000和CAN控制器接口芯片82C250組成。SJA1000在軟件上和引腳上都是與它前款PCA82C200獨(dú)立控制器兼容，并增加了許多新功能：標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和擴(kuò)展幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并且這兩種幀格作為式都具有單/雙接收過濾器；64字節(jié)接收FIFO；可讀寫訪問錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和錯(cuò)誤限制報(bào)警以及只聽方式等等。
SJA1000有兩種工作模式：Basic
CAN模式和PeliCAN模式，其中PeliCAN模式全面支持CAN2.0B協(xié)議。SJA1000作為微控制器片外擴(kuò)展芯片，其片選引腳CS接在微控制器地址譯碼器上，從而決定了CAN控制器各寄存器地址。SJA1000通過CAN控制器接口芯片82C250連接在物理總線上。82C250器件提供對(duì)總線差動(dòng)發(fā)送能力和對(duì)CAN控制器差動(dòng)接受能力，完全和“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)兼容。其引腳8允許選擇三種不同工作方式：高速、斜率控制和待機(jī)。在低速和總線長(zhǎng)度較短時(shí)，一般采用斜率控制方式，限制上升和下降斜率，降低射頻干擾，斜率可通過由引腳8至地連接電阻進(jìn)行控制。斜率正比于引腳8上電流輸出。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片，并采用DC-DC變換器隔離電源。通信信號(hào)傳輸?shù)綄?dǎo)線端點(diǎn)時(shí)會(huì)發(fā)生反射，反射信號(hào)會(huì)干擾正常信號(hào)傳輸，因而總線兩端接有終端電阻R1、R2，以消除反射信號(hào)，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗。
軟件設(shè)計(jì)
CAN總線節(jié)點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù)，軟件的設(shè)計(jì)是關(guān)鍵，也是難點(diǎn)。它主要包括節(jié)點(diǎn)初始化程序、報(bào)文發(fā)送程序、報(bào)文接收程序
以及CAN總線出錯(cuò)處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之
間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對(duì)這些寄存器的讀寫來完成的。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時(shí)注意使得各節(jié)點(diǎn)的位
速率必須一致，而且接、發(fā)雙方必須同步。報(bào)文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象。SJA1000的Basic
CAN工作模式是與其前一款PCA82C200獨(dú)立控制器相兼容的模式，
而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序。
INITIALIZE： 初始化子程序
LDB AL, #09H； 初始化模式寄存器進(jìn)入復(fù)位模式
STB AL, MODE； 選擇單濾波方式
LDB AL, #88H； 時(shí)鐘分頻器
STB AL, CDR； 選Peli CAN模式
LDB AL, #00H
STB AL, ACR0； 初始化接收代碼寄存器
LDB AL, #60H
STB AL, ACR1
LDB AL, #00H
STB AL, AMR0； 初始化接屏蔽寄存器
LDB AL, #3FH； 只接收標(biāo)識(shí)符為2，3的報(bào)文
STB AL, AMR1
LDB AL, #8FH
STB AL, IER； 中斷使能寄存器
LDB AL, #01H； 總線定時(shí)寄存器0、1的設(shè)置
STB AL, BTR0；
LDB AL, #1CH； 在16MHz晶振情況下
STB AL, BTR1； 波特率設(shè)置為250
LDB AL, #0AAH
STB AL, OCR； 輸出控制器寄存器設(shè)置
LDB AL, #0H； 接收緩存器起始地址設(shè)為0
STB AL, RBSA；
LDB AL, #01H；
ORB AL, MODE；
STB AL, MODE； 返回工作模式
RET TRANSMIT：； 發(fā)送子
程序
LDB AL, SR
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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DT5045
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DT5045
格式：pdf
大?。?span id="poceala" class="single-tag-height">2.5MB
頁(yè)數(shù)： 10頁(yè)
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DT5045
XAL-35步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明
XAL-35步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明
格式：pdf
大?。?span id="bsuyodn" class="single-tag-height">2.5MB
頁(yè)數(shù)： 6頁(yè)
1 XAL-35 細(xì)分驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè) 深圳博朗迅自動(dòng)化科技有限公司 SZBFL Co., Ltd 注意：在使用驅(qū)動(dòng)器前敬請(qǐng)仔細(xì)閱讀手冊(cè) 版權(quán)所有 不得復(fù)制 XAL-35 2 高性能細(xì)分驅(qū)動(dòng)器手冊(cè) XAL-35 是采用美國(guó)新型的雙極性恒流斬波驅(qū)動(dòng)技術(shù)。 適合驅(qū)動(dòng)中大型的任何兩相或四相混合式步進(jìn) 電機(jī)。由于其內(nèi)部采用特殊的控制技術(shù)，同時(shí)兼顧電機(jī)的高低頻性能（高頻時(shí)，電機(jī)在高速運(yùn)行狀態(tài) 下力矩提高 20%以上；低頻時(shí)，電機(jī)在低速運(yùn)行狀態(tài)下，噪聲減少，平穩(wěn)性增加）其細(xì)分功能使電機(jī) 運(yùn)轉(zhuǎn)精度大大提高， 能夠保證在高細(xì)分的情況下， 每一個(gè)微步都是準(zhǔn)確的， 使用同樣的電機(jī)時(shí)可比其 驅(qū)動(dòng)方式輸出更大的速度和功率。其整體性能在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先地位。 1. 特 點(diǎn)： 高性能、低價(jià)格 靜止時(shí)，線圈電流自動(dòng)減半 光隔離信號(hào)輸入 單電源輸入 24VDC-40VVA或 10VAC-30VAC 輸入電信號(hào) TTL
CAN總線是德國(guó)BOSCH公司從80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測(cè)試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。通信速率最高可達(dá)1Mbps。
完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理
CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。
使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在理論上不受限制
CAN協(xié)議的一個(gè)最大特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼。采用這種方法的優(yōu)點(diǎn)可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識(shí)符可由11位或29位二進(jìn)制數(shù)組成，因此可以定義2或2個(gè)以上不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點(diǎn)在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數(shù)據(jù)段長(zhǎng)度最多為8個(gè)字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測(cè)試數(shù)據(jù)的一般要求。同時(shí)，8個(gè)字節(jié)不會(huì)占用總線時(shí)間過長(zhǎng)，從而保證了通信的實(shí)時(shí)性。CAN協(xié)議采用CRC檢驗(yàn)并可提供相應(yīng)的錯(cuò)誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨(dú)特的設(shè)計(jì)，特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設(shè)備的互連，因此，越來越受到工業(yè)界的重視，并已公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。
可在各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)現(xiàn)自由通信
CAN總線采用了多主競(jìng)爭(zhēng)式總線結(jié)構(gòu)，具有多主站運(yùn)行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點(diǎn)。CAN總線上任意節(jié)點(diǎn)可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點(diǎn)之間實(shí)現(xiàn)自由通信。CAN總線協(xié)議已被國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織認(rèn)證，技術(shù)比較成熟，控制的芯片已經(jīng)商品化，性價(jià)比高，特別適用于分布式測(cè)控系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC AT XT兼容機(jī)上，方便地構(gòu)成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單
只有2根線與外部相連，并且內(nèi)部集成了錯(cuò)誤探測(cè)和管理模塊。
傳輸距離和速率
CAN總線特點(diǎn):(1) 數(shù)據(jù)通信沒有主從之分，任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以向任何其他(一個(gè)或多個(gè))節(jié)點(diǎn)發(fā)起數(shù)據(jù)通信，靠各個(gè)節(jié)點(diǎn)信息優(yōu)先級(jí)先后順序來決定通信次序，高優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)信息在134μs通信; (2) 多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)起通信時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的避讓優(yōu)先級(jí)高的，不會(huì)對(duì)通信線路造成擁塞; (3) 通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10KM(速率低于5Kbps)速率可達(dá)到1Mbps(通信距離小于40M);(4) CAN總線傳輸介質(zhì)可以是雙絞線，同軸電纜。CAN總線適用于大數(shù)據(jù)量短距離通信或者長(zhǎng)距離小數(shù)據(jù)量，實(shí)時(shí)性要求比較高，多主多從或者各個(gè)節(jié)點(diǎn)平等的現(xiàn)場(chǎng)中使用。
CAN總線多用于工控和汽車領(lǐng)域，在CAN總線的開發(fā)測(cè)試階段，需要對(duì)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，節(jié)點(diǎn)功能，網(wǎng)路整合等進(jìn)行開發(fā)測(cè)試，需要虛擬、半虛擬、全實(shí)物仿真測(cè)試平臺(tái)，并且必須測(cè)試各節(jié)點(diǎn)是否符合ISO11898中規(guī)定的錯(cuò)誤響應(yīng)機(jī)制等，所以CAN總線的開發(fā)需要專業(yè)的開發(fā)測(cè)試工具，并且在生產(chǎn)階段也需要一批簡(jiǎn)單易用的生產(chǎn)線測(cè)試工具。CAN總線開發(fā)測(cè)試工具的主要供應(yīng)商有ZLG、Passion IXXAT、IHR、Vector、Intrepidcs、Passion Warwick、LAIKE等。常用的開發(fā)測(cè)試工具如CANScope、CANalyst-II、Passiontech DiagRA、canAnalyser、X-Analyser、AutoCAN、CANspider，LAIKE CANTest等。
在CAN總線中存在5種錯(cuò)誤類型，它們互相并不排斥，下面簡(jiǎn)單介紹一下它們的區(qū)別、產(chǎn)生的原因及處理方法。
位錯(cuò)誤:向總線送出一位的某個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)也在監(jiān)視總線，當(dāng)監(jiān)視到總線位的電平和送出的電平不同時(shí)，則在該位時(shí)刻檢測(cè)到一個(gè)位錯(cuò)誤。但是在仲裁區(qū)的填充位流期間或應(yīng)答間隙送出隱性位而檢測(cè)到顯性位時(shí)，不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。送出認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)注的發(fā)送器，在檢測(cè)到顯性位時(shí)也不認(rèn)為是錯(cuò)誤位。
填充錯(cuò)誤:在使用位填充方法進(jìn)行編碼的報(bào)文中，出現(xiàn)了第6個(gè)連續(xù)相同的位電平時(shí)，將檢 測(cè)出一個(gè)填充錯(cuò)誤。
CRC錯(cuò)誤:CRC序列是由發(fā)送器CRC計(jì)算的結(jié)果組成的。接收器以和發(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。如果計(jì)算的結(jié)果和接收到的CRC序列不同，則檢測(cè)出一個(gè)CRC錯(cuò)誤。
形式錯(cuò)誤: 當(dāng)固定形式的位區(qū)中出現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)非法位時(shí)，則檢測(cè)到一個(gè)形式錯(cuò)誤。
應(yīng)答錯(cuò)誤:在應(yīng)答間隙，發(fā)送器未檢測(cè)到顯性位時(shí)，則由它檢測(cè)出一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤。
檢測(cè)到出錯(cuò)條件的節(jié)點(diǎn)通過發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志進(jìn)行標(biāo)定。當(dāng)任何節(jié)點(diǎn)檢測(cè)出位錯(cuò)誤、填充錯(cuò)誤、形式錯(cuò)誤或應(yīng)答錯(cuò)誤時(shí)，由該節(jié)點(diǎn)在下一位開始發(fā)送出錯(cuò)誤標(biāo)志。
當(dāng)檢測(cè)到CRC錯(cuò)誤時(shí)。出錯(cuò)標(biāo)志在應(yīng)答界定符后面那一位開始發(fā)送.除非其他出錯(cuò)條件的錯(cuò)誤標(biāo)志已經(jīng)開始發(fā)送。
在CAN總線中，任何一個(gè)單元可能處于下列3種故障狀態(tài)之一:錯(cuò)誤激活狀態(tài)(ErrorActive)、錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)(Error Passitive)和總線關(guān)閉狀態(tài)(Bus off)。
錯(cuò)誤激活單元可以照常參和總線通信，并且當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。錯(cuò)誤 認(rèn)可節(jié)點(diǎn)可參和總線通信，但是不允許送出活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)其檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，只能送出認(rèn)可錯(cuò) 誤標(biāo)志，并且發(fā)送后仍為錯(cuò)誤認(rèn)可狀態(tài)，直到下一次發(fā)送初始化?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許單元對(duì)總 線有任何影響。
為了界定故障，在每個(gè)總線單元中都設(shè)有2個(gè)計(jì)數(shù):發(fā)送出錯(cuò)計(jì)數(shù)和接收出錯(cuò)計(jì)數(shù)。這些 計(jì)數(shù)按照下列規(guī)則進(jìn)行。
(1)接收器檢查出錯(cuò)誤時(shí)，接收器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加1，除非所有檢測(cè)錯(cuò)誤是發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或超載標(biāo)志期間的位錯(cuò)誤。
(2)接收器在送出錯(cuò)誤標(biāo)志后的第一位檢查出顯性位時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。
(3)發(fā)送器送出一個(gè)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。有兩種情況例外:其一是如果發(fā) 送器為錯(cuò)誤認(rèn)可，由于未檢測(cè)到顯性位應(yīng)答或檢測(cè)到應(yīng)答錯(cuò)誤，并且在送出其認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，未檢測(cè)到顯性位;另外一種情況是如果仲裁器件產(chǎn)生填充錯(cuò)誤，發(fā)送器送出一個(gè)隱性位錯(cuò)誤標(biāo)志，而檢測(cè)到的是顯性位。除以上兩種情況外，發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)不改變。
(4)發(fā)送器送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或超載標(biāo)志時(shí)，檢測(cè)到位錯(cuò)誤，則發(fā)送器錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8。
(5)在送出活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志、認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志或超載錯(cuò)誤標(biāo)志后，任何節(jié)點(diǎn)都最多允許連續(xù)7個(gè)顯性位。在檢測(cè)到第11個(gè)連續(xù)顯性位后，或緊隨認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志檢測(cè)到第8個(gè)連續(xù)的顯性位，以及附加的8個(gè)連續(xù)的顯性位的每個(gè)序列后，每個(gè)發(fā)送器的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)都加8，并且每個(gè)接收器的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)也加8。
(6)報(bào)文成功發(fā)送后，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)減1，除非計(jì)數(shù)值已經(jīng)為0。
(7)報(bào)文成功發(fā)送后，如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)處于1~197之間，則其值減1;如果接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)為0，則仍保持為0;如果大于127，則將其值記為119~127之間的某個(gè)數(shù)值。
(8)當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)等于或大于128，或接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)等于或大于128時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入錯(cuò)誤認(rèn),可狀態(tài)，節(jié)點(diǎn)送出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。
(9)當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器大于或等于256時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)。
(1O)當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)均小于或等于127時(shí)，錯(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)再次變?yōu)殄e(cuò)誤激活節(jié)點(diǎn)。
(11)在檢測(cè)到總線上11個(gè)連續(xù)的隱性位發(fā)送128次后，總線關(guān)閉節(jié)點(diǎn)將變?yōu)?個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器均為0的錯(cuò)誤激活節(jié)點(diǎn)。
(12)當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器數(shù)值大于96時(shí)，說明總線被嚴(yán)重干擾。
如果系統(tǒng)啟動(dòng)期間僅有1個(gè)節(jié)點(diǎn)掛在總線上，此節(jié)點(diǎn)發(fā)出報(bào)文后，將得不到應(yīng)答，檢查出錯(cuò)誤并重復(fù)該報(bào)文，此時(shí)該節(jié)點(diǎn)可以變?yōu)殄e(cuò)誤認(rèn)可節(jié)點(diǎn)，但不會(huì)因此關(guān)閉總線。\
1、汽車制造中的應(yīng)用
應(yīng)用CAN總線，可以減少車身布線，進(jìn)一步節(jié)省了成本，由于采用總線技術(shù)，模塊之間的信號(hào)傳遞僅需要兩條信號(hào)線。布線局部化，車上除掉總線外其他所有橫貫車身的線都不再需要了，節(jié)省了布線成本。CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠，CAN總線具有線間干擾小、抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。CAN總線專為汽車量身定做，充分考慮到了汽車上惡劣工作環(huán)境，比如點(diǎn)火線圈點(diǎn)火時(shí)產(chǎn)生的強(qiáng)大的反充電壓，電渦流緩沖器切斷時(shí)產(chǎn)生的浪涌電流及汽車發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)100℃左右的高溫。
隨著安全性能日益受到重視,安全氣囊也將逐漸增多,以前是在駕駛員前面安裝一個(gè),今后側(cè)面與后座都會(huì)安裝安全氣囊,這些氣囊通過傳感器感受碰撞信號(hào),通過 CAN總線將傳感器信號(hào)傳送到一個(gè)中央處理器內(nèi),控制各安全氣囊的啟動(dòng)彈出動(dòng)作。同時(shí),先進(jìn)的防盜設(shè)計(jì)也正基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。首先,確認(rèn)鑰匙合法性的校驗(yàn)信息通過CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳遞,改進(jìn)了加密算法,其校驗(yàn)的信息比以往的防盜系統(tǒng)更豐富;其次,車鑰匙、防盜控制器和發(fā)動(dòng)機(jī)控制器相互儲(chǔ)存對(duì)方信息,而且在校驗(yàn)碼中攙雜隨機(jī)碼,無法進(jìn)行破譯,從而提高防盜系統(tǒng)的安全性。而這些功能的實(shí)現(xiàn)無一不借助CAN總線來完成,CAN總線成為汽車智能化控制的"定海神針"。
在現(xiàn)代轎車的設(shè)計(jì)中,CAN已經(jīng)成為必須采用的裝置。奔馳、寶馬、大眾、沃爾沃、雷諾等汽車都采用了CAN作為控制器聯(lián)網(wǎng)的手段。據(jù)報(bào)道,中國(guó)首輛CAN 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)混合動(dòng)力轎車已在奇瑞公司試裝成功,并進(jìn)行了初步試運(yùn)行。在上海大眾的帕薩特和POLO汽車上也開始引入了CAN總線技術(shù)。但總的來說,目前 CAN總線技術(shù)在我國(guó)汽車工業(yè)中的應(yīng)用尚處于試驗(yàn)和起步階段,絕大部分的汽車還沒有采用汽車總線設(shè)計(jì)。國(guó)內(nèi)在技術(shù)、設(shè)計(jì)和應(yīng)用上進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)總線的"深造"勢(shì)在必行。
2、大型儀器設(shè)備中的應(yīng)用
大型儀器設(shè)備是一種參照一定步驟對(duì)多種信息采集、處理、控制、輸出等操作的復(fù)雜系統(tǒng)。過去這類儀器設(shè)備的電子系統(tǒng)往往是在結(jié)構(gòu)和成本方面占據(jù)相當(dāng)大的部分，而且可靠性不高。采用CAN總線技術(shù)后，在這方面有了明顯改觀。
以醫(yī)療設(shè)備為例，病理分布式監(jiān)控系統(tǒng)分別由中央控制式的中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場(chǎng)采集單元。 現(xiàn)場(chǎng)采集單元對(duì)醫(yī)院各室診斷測(cè)量?jī)x器進(jìn)行數(shù)據(jù)、圖像的實(shí)時(shí)采集，同時(shí)完成數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、存貯; 中央監(jiān)控單元可以定期或不定期地從現(xiàn)場(chǎng)采集單元獲取數(shù)據(jù)并完成圖像監(jiān)測(cè)、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、報(bào)表、打印及數(shù)據(jù)庫(kù)管理。中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場(chǎng)采集單元之間通過CAN總線連接在一起，在這個(gè)網(wǎng)絡(luò)中，中央監(jiān)控單元處于主控位置，而現(xiàn)場(chǎng)采集單元可以隨時(shí)響應(yīng)中央監(jiān)控單元的命令。其現(xiàn)場(chǎng)采集單元由單片機(jī)8C552及采集、存儲(chǔ)、顯示、遙控和通信模塊組成,每個(gè)現(xiàn)場(chǎng)采集單元可與10個(gè)測(cè)量?jī)x器相接。
Can總線是針對(duì)測(cè)控領(lǐng)域設(shè)計(jì)的，所以一次傳輸?shù)膱?bào)文量很小，一次報(bào)文量最大能夠承載的數(shù)據(jù)上限為8字節(jié)，這種小數(shù)據(jù)量的傳輸一方面能夠使得低優(yōu)先級(jí)事務(wù)的傳輸，另一方面也非常符合測(cè)控需求。針對(duì)can總線技術(shù)的諸多優(yōu)點(diǎn)，非常適合應(yīng)用于大型儀器系統(tǒng)模塊化之間的互相通信，采用模塊化組網(wǎng)的方式構(gòu)建大型儀器系統(tǒng)。
3、工業(yè)控制中的應(yīng)用
隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展,傳統(tǒng)的工業(yè)控制領(lǐng)域正經(jīng)歷著一場(chǎng)前所未有的變革,而工業(yè)控制的網(wǎng)絡(luò)化,更拓展了工業(yè)控制領(lǐng)域的發(fā)展空間,帶來新的發(fā)展機(jī)遇。在廣泛的工業(yè)領(lǐng)域，CAN總線可作為現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備級(jí)的通信總線，而且與其他的總線相比，具有很高的可靠性和性能價(jià)格比。這將是CAN技術(shù)開發(fā)應(yīng)用的一個(gè)主要的方向。
例如，瑞士一家公司開發(fā)的軸控制系統(tǒng)ACS-E就帶有CAN接口。該系統(tǒng)可作為工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)從站，用于控制機(jī)床、機(jī)器人等。一方面通過CAN總線上上位機(jī)通信，另一方面可通過CAN總線對(duì)數(shù)字式伺服電機(jī)進(jìn)行控制。通過CAN總線最多可連接6臺(tái)數(shù)字式伺服電機(jī)。
目前CAN總線技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用越來越普遍。國(guó)際上一些著名的工程機(jī)械大公司如CAT、VOLVO、利勃、海爾等都在自己的產(chǎn)品上廣泛采用CAN總線技術(shù)，大大提高了整機(jī)的可靠性、可檢測(cè)和可維修性，同時(shí)提高了智能化水平。而在國(guó)內(nèi)，CAN總線控制系統(tǒng)也開始在工程汽車的控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用，在工程機(jī)械行業(yè)中也正在逐步推廣應(yīng)用。
4、智能家庭和生活小區(qū)管理中的應(yīng)用
小區(qū)智能化是一個(gè)綜合性系統(tǒng)工程，要從其功能、性能、成本、擴(kuò)充能力及現(xiàn)代相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用等多方面來考慮?；谶@樣的需求，采用CAN技術(shù)所設(shè)計(jì)的家庭智能管理系統(tǒng)比較適合用于多表遠(yuǎn)傳、防盜、防火、防可燃?xì)怏w泄漏、緊急救援、家電控制等方面。
CAN總線是小區(qū)管理系統(tǒng)的一部分，負(fù)責(zé)將家庭中的一些數(shù)據(jù)和信號(hào)收集起來，并送到小區(qū)管理中心處理，CAN總線上的節(jié)點(diǎn)是每戶的家庭控制器、小區(qū)的三表抄收系統(tǒng)和報(bào)警監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，每戶的家庭控制系統(tǒng)可通過總線發(fā)送報(bào)警信號(hào)，定期向自動(dòng)抄表系統(tǒng)發(fā)送三表數(shù)據(jù)，并接收小區(qū)管理系統(tǒng)的通告信息，如欠費(fèi)通知、火警警報(bào)等。
該系統(tǒng)充分利用CAN技術(shù)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，構(gòu)成住宅小區(qū)智能化檢測(cè)系統(tǒng)，系統(tǒng)集多表集抄、防盜報(bào)警、水電控制、緊急求助、煤氣泄漏報(bào)警、火災(zāi)報(bào)警和供電監(jiān)控子系統(tǒng)等功能，并提供遠(yuǎn)程通訊服務(wù)。
5、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)中的應(yīng)用
制造車間底層設(shè)備自動(dòng)化，近幾年仍是我國(guó)開展新技術(shù)研究和新技術(shù)應(yīng)用工程及產(chǎn)品開發(fā)的主要領(lǐng)域，其市場(chǎng)需求不斷增大且越發(fā)活躍，競(jìng)爭(zhēng)也日益激烈。伴隨著工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化，目前機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用大多要求采用機(jī)器人生產(chǎn)方式，這就要求多臺(tái)機(jī)器人能通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行互聯(lián)。隨之而來的是，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，這種連網(wǎng)的多機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)度、維護(hù)工作也變得尤為重要。制造車間底層電氣裝置聯(lián)網(wǎng)是近幾年內(nèi)技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)。其電器裝置包括有:運(yùn)動(dòng)控制器、基于微處理器的傳感器、專用設(shè)備控制器等底層設(shè)備;在這些裝置所構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)上另有車間級(jí)管理機(jī)、監(jiān)控機(jī)或生產(chǎn)單元控制器等非底層裝置。結(jié)合實(shí)際情況和要求，將機(jī)器人控制器視為運(yùn)動(dòng)控制器。
把CAN總線技術(shù)充分應(yīng)用于現(xiàn)有的控制器當(dāng)中，將可開發(fā)出高性能的多機(jī)器人生產(chǎn)線系統(tǒng)。利用現(xiàn)有的控制技術(shù)，結(jié)合CAN技術(shù)和通信技術(shù)，通過對(duì)現(xiàn)有的機(jī)器人控制器進(jìn)行硬件改進(jìn)和軟件開發(fā)，并相應(yīng)地開發(fā)出上位機(jī)監(jiān)控軟件，從而實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)。最終實(shí)現(xiàn)基于CAN網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人生產(chǎn)線集成系統(tǒng)。這樣做的好處很多，例如實(shí)現(xiàn)單根電纜串接全部設(shè)備，節(jié)省安裝維護(hù)開銷;提高實(shí)時(shí)性，信息可共享;提高多控制器系統(tǒng)的檢測(cè)、診斷和控制性能;通過離線的任務(wù)調(diào)度、作業(yè)的下載以及錯(cuò)誤監(jiān)控等技術(shù)，把一部分人從機(jī)器人工作的現(xiàn)場(chǎng)徹底脫離出來。
CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。由于其良好的性能及獨(dú)特的設(shè)計(jì),CAN總線越來越受到人們的重視，它在汽車領(lǐng)域上的應(yīng)用是最廣泛的。世界上一些著名的汽車制造廠商大都采用了CAN總線來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測(cè)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。同時(shí),由于CAN總線本身的特點(diǎn),其應(yīng)用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè),而向自動(dòng)控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機(jī)械工業(yè)、紡織機(jī)械、農(nóng)用機(jī)械、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域發(fā)展。CAN已經(jīng)形成國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),并已被公認(rèn)為幾種最有前途的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。
1.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
1.1.1 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)
1.1.2 網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)設(shè)備
1.1.3 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
1.2 CAN總線簡(jiǎn)介
1.2.1 CAN總線是什么
1.2.2 CAN總線的特點(diǎn)
1.2.3 CAN總線傳輸介質(zhì)
1.2.4 CAN總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與設(shè)備
1.3 報(bào)文傳輸
1.3.1 幀類型
1.3.2 幀格式
1.3.3 幀優(yōu)先級(jí)仲裁
1.4 報(bào)文濾波與校驗(yàn)
1.5 編碼--位填充
1.6 錯(cuò)誤處理與故障界定
1.6.1 錯(cuò)誤類型
1.6.2 節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤處理
1.6.3 故障界定方法
1.7 位定時(shí)要求
本章小結(jié)
2.1 為什么構(gòu)建CAN應(yīng)用層協(xié)議
……第3章 CAN控制器和驅(qū)動(dòng)器第4章 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐第5章 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)實(shí)踐第6章 CAN總線節(jié)點(diǎn)的自收發(fā)實(shí)例設(shè)計(jì)第7章 CAN總線兩節(jié)點(diǎn)通信實(shí)例設(shè)計(jì)第8章 CAN-RS232網(wǎng)橋設(shè)計(jì)第9章 基于iCAN協(xié)議的溫控系統(tǒng)設(shè)計(jì)第10章 感悟設(shè)計(jì)附錄 郵政系統(tǒng)與CAN總線通信系統(tǒng)對(duì)比后記
can總線特點(diǎn)
