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更新時間:2025.03.30
微型管道機器人

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蘇州大學(xué)的5名大學(xué)生合作發(fā)明了一種微型管道機器人。其能夠深入到核電廠蒸汽發(fā)生器的管道內(nèi),檢查管道的安全狀況,以避免核泄露等安全事故的發(fā)生。

基于三維云臺控制鍵盤的管道機器人設(shè)計及實現(xiàn)

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針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人。系統(tǒng)以STC12LE5A16S2單片機為處理核心,以基于PELCO-D協(xié)議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協(xié)議,以SM-S4315R舵機為動力源,采用輸出比較的算法產(chǎn)生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機控制的平滑性和連續(xù)性;以基于查表匹配結(jié)合分段匹配的差速轉(zhuǎn)向策略實現(xiàn)機器人的萬向協(xié)調(diào)運動的控制,提高了系統(tǒng)操控的便捷性和運行的穩(wěn)定性。樣機的測試表明,管道機器人操控靈活、運行穩(wěn)定、攜帶方便,在小型管道機器人領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價值和推廣空間。

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