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為提高伸縮式管道機器人的負載能力,研制一種基于凸輪自鎖原理的伸縮式管道機器人,牽引力不受限于某一固定摩擦力,可隨外載荷的增大而增大。應用分析力學原理導出單向鎖止機構(gòu)各參數(shù)應滿足的關(guān)系式,并給出可適應管徑變化的凸輪輪廓設(shè)計方法,計算出移動機構(gòu)系統(tǒng)的響應時間,提出一套系統(tǒng)的管道機器人設(shè)計理論方法。利用提出的設(shè)計方法研制試驗樣機,并在管道中成功進行一系列試驗。研究成果提升了伸縮式管道機器人的負載能力與管道適應性,完善了基于自鎖原理伸縮式管道機器人的設(shè)計理論。
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