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采用模塊化方法對污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),給出了機(jī)器人蠕動行走液壓油路方案,分析了其蠕動行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時(shí)描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺污水管道清淤機(jī)器人,并對其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo),管道清理檢測質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。
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研究了一種新型排水管道清淤機(jī)器人,對其組成及工作原理做了論述,以及對基于PLC的軟、硬件控制做了詳細(xì)介紹。用鋼絲繩牽引裝置帶動清淤車體連同清淤斗完成有載清淤作業(yè),保證清淤作業(yè)有足夠的牽引力。通過清淤機(jī)器人本體自帶動力源帶動清淤斗在管道內(nèi)部空載運(yùn)動,代替了傳統(tǒng)清淤機(jī)器人沉重的有纜作業(yè)。通過監(jiān)控系統(tǒng)適時(shí)監(jiān)控管道內(nèi)部清淤作業(yè)狀況,采用無線通訊方式傳輸數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)要求完成對清淤動作的控制。
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