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針對現有中央空調管道清洗機器存在的不能有效清洗截面高度在300 mm以下的管道;不能有效清洗豎直管道;機器人在管道內越過障礙比較困難;當管道截面變化時,刷子不能始終緊貼壁面,清掃效率低下的問題,研制了一種新的中央空調管道式通風系統清潔機器人。機器人采用腿足式吸附行走機構和全新設計的雙滑槽擺動清掃機構。通過對機器人的機構組成、工作原理、靜力學及運動學特性進行分析,并經過仿真和實驗證明,該機器人能夠實現清掃截面高度為160 mm~1000 mm的管道;橫管、豎管都可以清洗;清掃機構自動適應管道截面變化,能夠同時清掃兩個壁面,提高清掃效率。