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一、基本原理 本項目的機器人, 傳動系統(tǒng)還是繼續(xù)利用 “擺動曲柄滑塊機構(gòu) ”原理,把減速電機的旋轉(zhuǎn) 運動轉(zhuǎn)換為驅(qū)動腿邁步的往復擺動運動, 再結(jié)合簡單的連桿結(jié)構(gòu), 協(xié)調(diào)六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實現(xiàn)爬行運動。 1、運動方式 本項目機器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運動。 昆蟲爬行想必大家都是見過的, 但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些, 而且一般昆蟲的動作都比較迅速, 觀察起來有點眼花繚亂, 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時這六條腿是如何協(xié)調(diào)動作的。 而要做好六足爬行機 器人,就要清晰的了解這六條腿的每個階段的步伐狀態(tài),也就是我們常說的 “步態(tài)”。 實際上,一般六條腿的昆蟲,是以三條腿為一組、共兩組交叉進行協(xié)調(diào)運動的。同一時 間內(nèi),有一組也就是三條腿著地, 另外一組的三條腿是離開地面的, 然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道, 三點可以確定一個平面, 即三條腿可以保證整個身體的平衡, 這