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介紹了一種用于復(fù)雜空間曲面工件磨削加工的三自由度柔性砂帶磨床。該磨床具有在線更換接觸磨削輪、在線改變工件與磨削輪接觸點(diǎn)及磨削力方向(簡稱磨削力位姿)和適應(yīng)各種接觸方式的磨削加工等功能。采用Denavit-Hartenberg法建立了磨削力位姿的運(yùn)動學(xué)正反解數(shù)學(xué)模型,并對磨床磨削力作用點(diǎn)位置的工作空間進(jìn)行了數(shù)值仿真。在機(jī)器人砂帶磨削系統(tǒng)中,該數(shù)學(xué)模型可作為機(jī)器人的路徑規(guī)劃和磨床控制系統(tǒng)設(shè)計的理論基礎(chǔ)。將三自由度柔性砂帶磨床磨削力作用點(diǎn)的空間曲面和限制機(jī)器人末端變形量作為機(jī)器人磨削路徑規(guī)劃的約束條件,可以得到優(yōu)化的機(jī)器人磨削路徑。
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