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為了對水下物體進(jìn)行高速度、大范圍的三維測量,提出了水下線結(jié)構(gòu)光自掃描三維測量技術(shù)。采用振鏡將激光面反射到被測空間,激光面與被測物體相交形成光條并被攝像機拍攝,根據(jù)像面上光條中每一點的位置計算出該點由于折射產(chǎn)生的偏移大小并加以補償。再利用考慮折射后的光平面水中部分在振鏡坐標(biāo)系下的方程,求出物體表面的三維坐標(biāo)。實驗結(jié)果表明,所提出的水下自掃描系統(tǒng)模型及水下三維測量方法可行,在深度為0.5~1 m,測量高度為0.5 m,測量寬度為0.6 m的空間內(nèi)測量精度達(dá)到0.7 mm。