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更新時(shí)間：2025.05.10
氣動(dòng)蠕動(dòng)式纜索維護(hù)機(jī)器人噴涂機(jī)構(gòu)的研制

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根據(jù)氣動(dòng)蠕動(dòng)式纜索維護(hù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),設(shè)計(jì)一種曲柄搖桿式噴涂機(jī)構(gòu)。為減小噴涂機(jī)構(gòu)擺動(dòng)過(guò)程的阻力,噴涂機(jī)構(gòu)的定位方式采用了類似推力球軸承的結(jié)構(gòu)。為保證纜索噴涂質(zhì)量,提出了實(shí)現(xiàn)纜索連續(xù)自動(dòng)噴涂的條件。經(jīng)室內(nèi)試驗(yàn)表明,該機(jī)構(gòu)在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機(jī)器人應(yīng)用于纜索自動(dòng)涂裝奠定了基礎(chǔ)。

蠕動(dòng)式污水管道清淤機(jī)器人

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采用模塊化方法對(duì)污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對(duì)其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),給出了機(jī)器人蠕動(dòng)行走液壓油路方案,分析了其蠕動(dòng)行走過(guò)程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時(shí)描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對(duì)應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺(tái)污水管道清淤機(jī)器人,并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo),管道清理檢測(cè)質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。

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