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為實(shí)現(xiàn)塔吊臂架角鋼外角接接縫的自動(dòng)化焊接,設(shè)計(jì)了一套具有可靠性高、能夠在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)長(zhǎng)期應(yīng)用的激光視覺(jué)焊縫跟蹤系統(tǒng)。介紹了系統(tǒng)的組成和工作原理。根據(jù)外角接接頭幾何特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一套專(zhuān)門(mén)圖像處理算法,能夠快速準(zhǔn)確可靠地提取焊縫特征和中心位置,并對(duì)焊縫中心檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行數(shù)字濾波,以提高抗干擾性。在焊槍糾偏控制中,針對(duì)檢測(cè)傳感器前置的特點(diǎn),水平方向的焊縫跟蹤采用一種基于實(shí)時(shí)焊縫斜率的跟蹤算法,并運(yùn)用PD算法進(jìn)行焊槍調(diào)整;針對(duì)高度方向上的焊縫跟蹤特點(diǎn),采用帶智能積分的模糊控制器進(jìn)行焊槍調(diào)整。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)試用表明,該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,能夠滿(mǎn)足焊接精度要求,具有較高的實(shí)用價(jià)值。
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