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BVW(糾偏)+PFW(張力)簡介
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針對管道機器人在后退過程中需要借助人手動來收線的問題,提出了一種智能化的電纜絞盤系統(tǒng),它是通過管道機器人爬行器和絞盤間電纜的恒張力控制來實現(xiàn)的。由此建立了基于模糊控制的恒張力模型,并利用Matlab軟件對張力控制系統(tǒng)進行了仿真研究,結果表明該方法是可行的,基于模糊控制的恒張力系統(tǒng)在機器人系統(tǒng)中具有很好的應有價值。
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