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更新時(shí)間：2024.12.22
分布式擦窗機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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根據(jù)試驗(yàn)平臺(tái)對開放性、實(shí)時(shí)性和可靠性的需求,為"藍(lán)天潔士-4"型擦窗機(jī)器人設(shè)計(jì)了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以ARM微控制器和AVR單片機(jī)組成的上下位機(jī)構(gòu)成機(jī)器人本體控制器,以PC機(jī)構(gòu)成機(jī)器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機(jī)器人本體控制器的上位機(jī)中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作為開發(fā)平臺(tái),在PC機(jī)上利用動(dòng)態(tài)鏈接庫封裝機(jī)器人底層動(dòng)作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動(dòng)作線程和查詢線程的工作流程。

擦窗機(jī)類型

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上海精瀚機(jī)電設(shè)備有限公司的擦窗機(jī)類型（系統(tǒng)） http://www.genhub.cn/ProductsCatalouge.php?class_id=238&typeid=150 CABR 凱博牌擦窗機(jī) 產(chǎn)品分類及型號(hào) 分類 屋面軌道式 輪載式 插桿式 懸掛軌道式 滑梯式 型號(hào) CWG250 CLZ250 CCG250 CUG250 CHT250 主要技術(shù)參數(shù)及執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) 額定載荷 250kg 升降速度 7~9min 電機(jī)功率 3~5kw 平臺(tái)尺寸 2000× 700× 1100mm 電源 380 V 50Hz （控制電源 24V ） 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) GB19154 — 2003 《擦窗機(jī)》 產(chǎn)品選型及屋面基礎(chǔ)布置 序號(hào) 機(jī)型圖片 機(jī)型簡圖 屋面基礎(chǔ)簡圖 及選型特點(diǎn) 1 水平屋面軌道式 1. 軌距一般為 0.8 ～4.0m 2.吊臂臂長可從 2～35m 2 附墻屋面軌道式 1.

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