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更新時(shí)間：2025.03.15
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基于直升機(jī)控制輸入逆解的方法,研究了多直升機(jī)吊掛系統(tǒng)的控制問題.多直升機(jī)協(xié)調(diào)吊掛系統(tǒng)在外載荷的影響下每一架直升機(jī)具有不同的穩(wěn)定性和響應(yīng)形式,根據(jù)直升機(jī)氣動(dòng)力模型和飛行動(dòng)力學(xué)模型,提出基于直升機(jī)空氣動(dòng)力學(xué)逆的控制輸入逆解非線性模型跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法.該控制方法的顯著優(yōu)勢是能直接處理吊索力反饋,保證多直升機(jī)吊掛系統(tǒng)中每一架直升機(jī)具有相同的控制律并能有效抑制吊索力擾動(dòng),且使每一架直升機(jī)具有相同的穩(wěn)定性和響應(yīng)特點(diǎn).仿真結(jié)果證明了四直升機(jī)的協(xié)調(diào)吊掛非線性控制方法的可行性和正確性.
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