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更新時間：2025.05.17
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基于直升機控制輸入逆解的方法,研究了多直升機吊掛系統(tǒng)的控制問題.多直升機協(xié)調(diào)吊掛系統(tǒng)在外載荷的影響下每一架直升機具有不同的穩(wěn)定性和響應形式,根據(jù)直升機氣動力模型和飛行動力學模型,提出基于直升機空氣動力學逆的控制輸入逆解非線性模型跟蹤控制器設計方法.該控制方法的顯著優(yōu)勢是能直接處理吊索力反饋,保證多直升機吊掛系統(tǒng)中每一架直升機具有相同的控制律并能有效抑制吊索力擾動,且使每一架直升機具有相同的穩(wěn)定性和響應特點.仿真結(jié)果證明了四直升機的協(xié)調(diào)吊掛非線性控制方法的可行性和正確性.
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