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為提高智能滅火機器人距離和火焰檢測的準(zhǔn)確性,設(shè)計了由超聲波、紅外測距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測子系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,采用自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對多傳感器檢測的距離和火焰信息進行融合,以提高對火源目標(biāo)判斷的準(zhǔn)確度。實驗結(jié)果表明,設(shè)計的智能滅火機器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測量相對誤差小,能很好的反映火災(zāi)現(xiàn)場信息,滿足火情探測和滅火需要。
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依據(jù)機器人滅火比賽規(guī)則,本文設(shè)計基于門口檢測策略的滅火機器人,在已有機器人的基礎(chǔ)上對各種傳感器進行科學(xué)布局,實現(xiàn)火源門口檢測功能。主要實現(xiàn)了避障、尋火、滅火和回家四個模塊。實驗表明本文的滅火策略的滅火時間大大縮短。
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