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更新時(shí)間：2025.01.04
油管清洗機(jī)夾持式機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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為使鉆通機(jī)在清洗維護(hù)外徑為90～120mm各類油管過程中能被精準(zhǔn)夾持并舉升至目標(biāo)位置,對(duì)常規(guī)工業(yè)夾持式機(jī)械手結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì),將夾持式手部結(jié)構(gòu)改進(jìn)為滑槽杠桿式,并根據(jù)簡化結(jié)構(gòu)模型,對(duì)配套氣壓缸直徑及其壁厚進(jìn)行選型設(shè)計(jì).新設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)使油管被舉升到目標(biāo)工位時(shí)握持,由鉆通機(jī)機(jī)械手夾持工件,保證油管在鉆通機(jī)鉆進(jìn)過程中的穩(wěn)定,不至發(fā)生偏移、搖晃等現(xiàn)象.

機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 1 頁 編號(hào) : 湖北文理學(xué)院理工學(xué)院 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題 目 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 機(jī)械 系 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 專業(yè) 學(xué) 號(hào) 10316137 學(xué)生姓名 石 杰 指導(dǎo)教師 丁 文 文 起訖日期 20 ~ 20 電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 第 2 頁 摘 要 本文簡要介紹了電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的概念， 機(jī)械手硬件和軟件的組 成，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)， 氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)。 本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體 方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度， 確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。 同時(shí)， 設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)， 設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)， 計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。 設(shè)計(jì)了機(jī)械手的

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