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更新時間：2024.12.22
基于PLC控制的多軸機械手研制

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本項目研制多軸機械手實訓設(shè)備,該機械手采用PLC控制,通過編制程序控制器程序,對直流電機和步進電機、電磁閥、行程開關(guān)、氣動元件進行復(fù)雜的開關(guān)量控制,從而實現(xiàn)機械手對物體進行抓取、移、放,完成整套工件運送工作。

機械手設(shè)計

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1 一、總體方案設(shè)計 1.1 設(shè)計任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機器人基于對定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

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