![房屋建筑學(xué)-樓梯-預(yù)制裝配式鋼筋混凝上樓梯構(gòu)造[詳細(xì)]](https://files.zjtcn.com/group1/M00/89/61/CgoBZ2A-woSAWoHvAAAU8ca1eJk902.jpg)
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房屋建筑學(xué)-樓梯-預(yù)制裝配式鋼筋混凝上樓梯構(gòu)造[詳細(xì)]
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研究雙足機(jī)器人上樓路徑優(yōu)化技術(shù),為了讓雙足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的上樓梯的行走,應(yīng)規(guī)劃雙足機(jī)器人的上樓梯的步態(tài)。為解決對(duì)步態(tài)進(jìn)行合理規(guī)劃與穩(wěn)定控制問(wèn)題,提出用幾何約束法,用擺線擬合踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡,設(shè)計(jì)模糊控制器,對(duì)踝關(guān)節(jié)的滾轉(zhuǎn)角度進(jìn)行調(diào)整,使ZMP位置靠近支撐區(qū)域中心,保證了機(jī)器人的穩(wěn)定行走;最后在ADAMS軟件中建立了雙足機(jī)器人的虛擬樣機(jī),并通過(guò)與Matlab的聯(lián)合仿真,實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人上樓梯的穩(wěn)定行走仿真。仿真結(jié)果驗(yàn)證了上樓梯步態(tài)與模糊控制器的有效性,為系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了保證。
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