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更新時(shí)間：2025.03.09
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拖拉機(jī)無人駕駛與自動(dòng)導(dǎo)航可有效解決人工操作存在的諸多問題，同時(shí)推進(jìn)了作業(yè)方式的智能化進(jìn)程。提出了一種用于拖拉機(jī)自動(dòng)路徑規(guī)劃的算法，分析了算法實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵問題，并進(jìn)行了算法的系統(tǒng)仿真。該算法可針對(duì)不同的拖拉機(jī)寬幅及轉(zhuǎn)彎半徑自動(dòng)生成作業(yè)路徑，為拖拉機(jī)無人駕駛和自動(dòng)導(dǎo)航的實(shí)現(xiàn)提供了理論支持。
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原有的橋式起重機(jī)路徑規(guī)劃算法是以路徑最短為目標(biāo)函數(shù),規(guī)劃得到的路徑存在多個(gè)拐點(diǎn),在實(shí)際操作中由于起重機(jī)大車和小車的頻繁起制動(dòng),使負(fù)載擺動(dòng)較大且耗費(fèi)了大量時(shí)間,嚴(yán)重影響了橋式起重機(jī)轉(zhuǎn)載的效率;在分析橋式起重機(jī)自身結(jié)構(gòu)和運(yùn)行系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,通過改變?cè)刑嫜a(bǔ)柵格集合使大車和小車交替運(yùn)行,同時(shí)將拐點(diǎn)的數(shù)量結(jié)合到路徑規(guī)劃算法的目標(biāo)函數(shù)中,規(guī)劃得到了無斜線,拐點(diǎn)少且路徑短的最優(yōu)路徑;通過仿真與實(shí)驗(yàn),對(duì)比得到在實(shí)際轉(zhuǎn)載中改進(jìn)算法得到的路徑用時(shí)較短,證明了改進(jìn)后的路徑規(guī)劃算法在實(shí)踐上的可行性。
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專題概述
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