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介紹一種旋挖鉆機(jī)的自動(dòng)回轉(zhuǎn)定位裝置,通過(guò)電液聯(lián)合控制上車(chē)回轉(zhuǎn)平臺(tái)精確回轉(zhuǎn)至初始設(shè)定位置,提高設(shè)備卸土后回轉(zhuǎn)對(duì)孔的準(zhǔn)確性和方便性,同時(shí)能夠大幅減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,具有較強(qiáng)的實(shí)踐意義。
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為了提高潛孔鉆機(jī)定位的精度,提出采用雙目立體視覺(jué)技術(shù)獲得潛孔鉆機(jī)定位過(guò)程中孔位標(biāo)識(shí)的三維位置信息,用于指導(dǎo)潛孔鉆機(jī)進(jìn)行自動(dòng)鉆孔定位.首先利用雙目攝像機(jī)獲取含有孔位標(biāo)識(shí)的圖像對(duì),然后采用隸屬度函數(shù)為梯形函數(shù)的模糊閾值分割方法對(duì)孔位標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別分割,利用圖像的不變矩原理求取孔位標(biāo)識(shí)的質(zhì)心,并通過(guò)三角測(cè)量原理求取孔位的空間位置信息.最后,在潛孔鉆機(jī)試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行了基于雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的自動(dòng)定位試驗(yàn).結(jié)果表明,所采用以灰度直方圖為基礎(chǔ)的模糊閾值分割能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)孔位標(biāo)識(shí)有效信息的提取,且定位誤差小于25 mm.
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