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6、7年前,因工作關(guān)系,參觀過某設計師的designer house,記得當時對于里面的一事一物都相當好奇,尤其是1對外形像足玩具的喇叭,對我來說更有如外太空物,后來細問之下,才知道原來它叫Minipod。
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有纜水下機器人(ROV)在水下打撈、故障排除、海洋石油勘探與開發(fā)、礦物資源開采以及軍事等方面均有著廣泛的應用前景。水下機器人運動控制的核心是嵌入式計算機系統(tǒng),它需具有實現(xiàn)運動控制算法、數(shù)據(jù)采集、與外設進行通信等功能。隨著水下機器人的不斷發(fā)展,對其性能以及靈活性、擴展性等提出了更高的要求,而這主要體現(xiàn)在控制核心的運算能力以及通訊速率等方面。本文利用德國Beckhoff公司的EtherCAT總線以及嵌入式控制器,結(jié)合自主研發(fā)的軟件應用程序,提出一套高運算能力與高通信吞吐速率的設計方案,并實驗成功。
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