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更新時間：2025.01.04
機械手設計

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1 一、總體方案設計 1.1 設計任務 基本要求 : 設計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結構 也越復雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結構剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機器人基于對定位精度和重復定位精度以及 結構剛性的考

機械手PLC控制開題報告

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畢業(yè)論文（設計）開題報告 題 目 機械手的 PLC控制系統(tǒng)設計 姓 名 學 號 專業(yè)年級 指導教師 職 稱 200 9年 12月 12 日 1．本課題的研究目的及意義 隨著我國經濟的高速發(fā)展， 微電子技術、計算機技術和自動控制技術也得到了 迅速發(fā)展。機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，長用于焊接、噴漆、上下料和搬運。 機械手延伸和擴大了人們的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、 低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產 率，保證產品質量。目前主要應用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料 加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。機械手與數控加工中心，自動搬運小車與 自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)（ FMS）和計算機集成制造系統(tǒng)（ CTMS），實現生 產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日 益擴大。其邏輯控制也由 PL

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