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研究了一種基于機器視覺的無人機著陸參數計算方法,通過利用圖像處理得到的地平線、跑道兩條邊緣線在圖像像素坐標系下的直線方程,可以獲得無人機著陸過程中的5個飛行參數:高度、側偏距、滾轉角、俯仰角、偏航角。介紹了視覺測量的一般理論;給出了飛行姿態(tài)角測量方法;提出了無人機高度和與機場跑道中線的距離的計算方法。利用實拍的一段無人機著陸視頻驗證了提出的方法,實驗研究表明:該方法可以有效地獲得5個飛行參數,為無人機自主著陸提供著陸參數。
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在基于計算機視覺的無人機著陸系統(tǒng)中,利用地平線和跑道邊緣線方程解算著陸參數是一種可行的方法。利用計算機視覺和圖像處理技術研究了一種地平線和跑道邊緣線提取方法,利用Canny算子對原始圖像進行預處理,獲取圖像的邊緣信息。提出了一種新的直線檢測方法,并利用檢測出的直線和圖像像素坐標系橫坐標的夾角確定地平線和跑道左、右邊緣線。實驗研究表明:該方法可以在不同的高度、不同亮度圖像中有效地檢測出地平線和跑道邊緣線。
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