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在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)制造和機(jī)器人應(yīng)用的許多場(chǎng)合都涉及到工件抓取、捕捉以及剔除等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。大行程,快響應(yīng)是該類(lèi)機(jī)構(gòu)的重要指標(biāo),直接影響到工業(yè)生產(chǎn)效率與系統(tǒng)可靠性。針對(duì)這一應(yīng)用背景設(shè)計(jì)了一套高速大行程電磁驅(qū)動(dòng)裝置,該裝置由直流電磁鐵、導(dǎo)向單元和執(zhí)行單元組成。首先對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),充分發(fā)揮電磁鐵的簡(jiǎn)潔、快速性能;其次,對(duì)該裝置進(jìn)行建模得到二階系統(tǒng)模型,并從理論角度探討其快速響應(yīng)的可行性;最后,在自制的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,通過(guò)調(diào)節(jié)延時(shí)時(shí)間來(lái)研究電磁鐵的響應(yīng)時(shí)間和行程的關(guān)系,并用高速攝像機(jī)捕捉快速動(dòng)作畫(huà)面,直觀(guān)反映實(shí)驗(yàn)過(guò)程,使效果評(píng)價(jià)更為方便可靠。研究結(jié)果表明該裝置可以滿(mǎn)足高速度大行程的要求。
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在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)制造和機(jī)器人應(yīng)用的許多場(chǎng)合都涉及到工件抓取、捕捉以及剔除等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。大行程,快響應(yīng)是該類(lèi)機(jī)構(gòu)的重要指標(biāo),直接影響到工業(yè)生產(chǎn)效率與系統(tǒng)可靠性。針對(duì)這一應(yīng)用背景設(shè)計(jì)了一套高速大行程電磁驅(qū)動(dòng)裝置,該裝置由直流電磁鐵、導(dǎo)向單元和執(zhí)行單元組成。首先對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),充分發(fā)揮電磁鐵的簡(jiǎn)潔、快速性能;其次,對(duì)該裝置進(jìn)行建模得到二階系統(tǒng)模型,并從理論角度探討其快速響應(yīng)的可行性;最后,在自制的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,通過(guò)調(diào)節(jié)延時(shí)時(shí)間來(lái)研究電磁鐵的響應(yīng)時(shí)間和行程的關(guān)系,并用高速攝像機(jī)捕捉快速動(dòng)作畫(huà)面,直觀(guān)反映實(shí)驗(yàn)過(guò)程,使效果評(píng)價(jià)更為方便可靠。研究結(jié)果表明該裝置可以滿(mǎn)足高速度大行程的要求。
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