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為了實(shí)現(xiàn)水下自主式機(jī)器人的控制,設(shè)計(jì)了一種基于IPM模塊的舵機(jī)控制電路。該電路將舵機(jī)控制信號(hào)與舵機(jī)位置反饋信號(hào)比較獲得的直流偏置電壓信號(hào)作為脈寬調(diào)制芯片UC1637的輸入信號(hào)。UC1637根據(jù)輸入直流偏置電壓信號(hào)的變化輸出不同占空比的PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)IPM模塊內(nèi)部不同IGBT的通斷,從而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制。該電路將IPM模塊和脈寬調(diào)制芯片UC1637用于舵機(jī)控制,使該電路具有成本低廉和容易實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制電路運(yùn)行穩(wěn)定,控制精度高,有很強(qiáng)的應(yīng)用推廣價(jià)值。
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