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采煤機(jī)電控箱體、掘進(jìn)機(jī)履帶架、電機(jī)箱體,液壓支架頂梁采用低合金高強(qiáng)鋼制作,鋼板厚度20~100mm。由于結(jié)構(gòu)件采用的鋼板厚度大,焊接坡口深、焊縫填充量大,造成結(jié)構(gòu)件焊接后產(chǎn)生較大的焊接變形,機(jī)械加工量大,制造成本高。針對(duì)上述問(wèn)題,三一重型裝備有限公司根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研,進(jìn)行了多層多道焊工藝試驗(yàn)。大多數(shù)文獻(xiàn)及資
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針對(duì)石油平臺(tái)導(dǎo)管架管道T型焊縫的多層多道焊路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了研究.結(jié)合管道坡口切割標(biāo)準(zhǔn)和焊接標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算T型接頭各法剖面二面角及焊縫尺寸;按照各焊道等截面假設(shè),規(guī)劃各法剖面對(duì)應(yīng)V型坡口的焊層及焊道位置;通過(guò)計(jì)算T型焊縫上各點(diǎn)對(duì)應(yīng)坡口角規(guī)劃焊槍姿態(tài).規(guī)劃結(jié)果被用于近海石油平臺(tái)導(dǎo)管架軌道式移動(dòng)焊接機(jī)器人的離線編程仿真中.
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