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更新時間：2025.06.07
分布式擦窗機器人控制系統(tǒng)設(shè)計

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根據(jù)試驗平臺對開放性、實時性和可靠性的需求,為"藍天潔士-4"型擦窗機器人設(shè)計了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以ARM微控制器和AVR單片機組成的上下位機構(gòu)成機器人本體控制器,以PC機構(gòu)成機器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機器人本體控制器的上位機中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作為開發(fā)平臺,在PC機上利用動態(tài)鏈接庫封裝機器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。

擦窗機類型

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上海精瀚機電設(shè)備有限公司的擦窗機類型（系統(tǒng)） http://www.genhub.cn/ProductsCatalouge.php?class_id=238&typeid=150 CABR 凱博牌擦窗機 產(chǎn)品分類及型號 分類 屋面軌道式 輪載式 插桿式 懸掛軌道式 滑梯式 型號 CWG250 CLZ250 CCG250 CUG250 CHT250 主要技術(shù)參數(shù)及執(zhí)行標準 額定載荷 250kg 升降速度 7~9min 電機功率 3~5kw 平臺尺寸 2000× 700× 1100mm 電源 380 V 50Hz （控制電源 24V ） 執(zhí)行標準 GB19154 — 2003 《擦窗機》 產(chǎn)品選型及屋面基礎(chǔ)布置 序號 機型圖片 機型簡圖 屋面基礎(chǔ)簡圖 及選型特點 1 水平屋面軌道式 1. 軌距一般為 0.8 ～4.0m 2.吊臂臂長可從 2～35m 2 附墻屋面軌道式 1.

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