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目前對于機器人開門方法的研究基本都是在機械臂位于門前固定位置的前提下,通過對門把手進行識別來實現(xiàn)的。將機械臂與機器人本體運動控制相結合,提出了一種基于深度傳感器(Kincet)的移動機械臂開門策略。給出開門策略的流程圖,分析基于Kinect的圖像接收處理過程,采用色調-飽和度-強度(HSI)顏色空間對門把手進行定位的方法以及將門把手定位信息與五自由度機械臂的運動控制相結合的控制策略。在VS2008環(huán)境下編寫控制軟件,以開門實驗驗證了該方法的有效性。
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講述了用PSD構造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)過程 ,包括測量原理 ,光學系統(tǒng)的構造 ,PSD的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標定等。介紹了一個基于PSD的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結果。測量準確度達 0 .1mm。
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