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更新時(shí)間：2025.01.04
淺談全向輪機(jī)器人三位一體定位方法

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在亞太機(jī)器人國內(nèi)選拔賽中,各大高校制作的機(jī)器人都是全向輪機(jī)器人,基于全向輪定位使用最多的是碼盤定位。但碼盤行走存在誤差,適合于短距離的移動(dòng)。對于長距離的行走,誤差比較大。因此,文章提供一種新式的定位方法,即碼盤-陀螺儀-激光雷達(dá)三位一體定位方法。碼盤計(jì)算機(jī)器人行走距離,陀螺儀給出機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)角,激光雷達(dá)用于輔助定位。

室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究綜述

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文章編號 2 2 2 室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究綜述 Ξ 李群明 熊 蓉 褚 健 浙江大學(xué)工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 浙江 杭州 摘 要 定位是確定機(jī)器人在其作業(yè)環(huán)境中所處位置的過程 應(yīng)用傳感器感知信息實(shí)現(xiàn)可靠的定位是自主移 動(dòng)機(jī)器人最基本 !也是最重要的一項(xiàng)功能之一 本文對室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)進(jìn)行了綜述 提出了一種通 用的控制結(jié)構(gòu) 對其中與定位相關(guān)的地圖結(jié)構(gòu) !位姿估計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)介紹 指出了地圖構(gòu)造 !全局定位 !數(shù)據(jù)關(guān) 聯(lián) !同步定位與地圖構(gòu)造 !信息融合及協(xié)同定位所應(yīng)用的方法及存在的問題 關(guān)鍵詞 移動(dòng)機(jī)器人 定位 位姿估計(jì) 地圖構(gòu)造 中圖分類號 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 ΛΟΧΑΛΙΖΑΤΙΟΝΑΠΠΡΟΑΧΗΕΣΦΟΡ ΙΝΔΟΟΡΑΥΤΟΝΟΜΟΥΣΜΟΒΙΛΕΡΟΒΟΤΣ: Α ΡΕ?ΙΕ? ±∏2 ≤ ( ΝατιοναλΛαβορατορψοφΙνδυστριαλΧοντ

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