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更新時(shí)間：2024.12.29
圓鋼端面貼標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

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l六足昆蟲機(jī)器人機(jī)械原理

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一、基本原理 本項(xiàng)目的機(jī)器人， 傳動(dòng)系統(tǒng)還是繼續(xù)利用 “擺動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) ”原理，把減速電機(jī)的旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)腿邁步的往復(fù)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)， 再結(jié)合簡(jiǎn)單的連桿結(jié)構(gòu)， 協(xié)調(diào)六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實(shí)現(xiàn)爬行運(yùn)動(dòng)。 1、運(yùn)動(dòng)方式 本項(xiàng)目機(jī)器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運(yùn)動(dòng)。 昆蟲爬行想必大家都是見(jiàn)過(guò)的， 但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些， 而且一般昆蟲的動(dòng)作都比較迅速， 觀察起來(lái)有點(diǎn)眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時(shí)這六條腿是如何協(xié)調(diào)動(dòng)作的。 而要做好六足爬行機(jī) 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個(gè)階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說(shuō)的 “步態(tài)”。 實(shí)際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的。同一時(shí) 間內(nèi)，有一組也就是三條腿著地， 另外一組的三條腿是離開地面的， 然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道， 三點(diǎn)可以確定一個(gè)平面， 即三條腿可以保證整個(gè)身體的平衡， 這

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