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為了實(shí)現(xiàn)電磁吸附式鐵塔攀爬機(jī)器人在攀爬過(guò)程中爪子準(zhǔn)確對(duì)準(zhǔn)角鐵,使用USB攝像頭采集爪子即將吸附的角鐵圖像,并在VB.net中利用OpenCV開(kāi)源軟件包中的Sobel算子和自編的程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)提取灰度閾值并檢測(cè)邊緣,找到角鐵兩邊緣的中線,進(jìn)而判斷爪子與角鐵之間的位置關(guān)系,實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。簡(jiǎn)述了OpenCV在VB.net中的使用方法,并詳細(xì)介紹了邊緣檢測(cè)和中線提取的方法。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該法基本可以完成檢測(cè),幫助電磁鐵爪子穩(wěn)固地吸附在角鐵上。
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介紹角鐵彎制圓弧的簡(jiǎn)易方法。
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