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在鉆孔機(jī)器人的多關(guān)節(jié)機(jī)械手和鉆孔姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制算法的研究中，針對(duì)矩陣法過(guò)于復(fù)雜、歐拉角法有奇異點(diǎn)的缺陷，引入了單位四元數(shù)作為解決方法。通過(guò)推導(dǎo)剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的單位四元數(shù)表達(dá)方式和姿態(tài)控制問(wèn)題的單位四元數(shù)數(shù)學(xué)模型，結(jié)合剛體動(dòng)力學(xué)方程，設(shè)計(jì)了一種基于狀態(tài)反饋的剛體姿態(tài)控制律。經(jīng)理論驗(yàn)證。該控制律可使相關(guān)閉環(huán)系統(tǒng)全局趨于穩(wěn)定，滿足控制要求。
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在鉆孔機(jī)器人的多關(guān)節(jié)機(jī)械手和鉆孔姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制算法的研究中，針對(duì)矩陣法過(guò)于復(fù)雜、歐拉角法有奇異點(diǎn)的缺陷，引入了單位四元數(shù)作為解決方法。通過(guò)推導(dǎo)剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的單位四元數(shù)表達(dá)方式和姿態(tài)控制問(wèn)題的單位四元數(shù)數(shù)學(xué)模型，結(jié)合剛體動(dòng)力學(xué)方程，設(shè)計(jì)了一種基于狀態(tài)反饋的剛體姿態(tài)控制律。經(jīng)理論驗(yàn)證。該控制律可使相關(guān)閉環(huán)系統(tǒng)全局趨于穩(wěn)定，滿足控制要求。
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