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針對傳統(tǒng)四旋翼PID控制器參數(shù)整定困難和控制效果難以達到最優(yōu)的問題,綜合了傳統(tǒng)PID控制器工程意義明確、參數(shù)整定簡便以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射和自學習的優(yōu)點,構(gòu)造了四旋翼神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID(PIDNN)控制器。以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射特點和自學習能力優(yōu)化了傳統(tǒng)PID控制器的控制效果,借助PID控制器的構(gòu)造特點,解決了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層數(shù)、節(jié)點數(shù)和連接權(quán)重初值選取困難的問題。最后,通過仿真實驗驗證了算法的合理性和有效性。
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利用慣性傳感器MPU6050和STM32微控制器設(shè)計一種微型四旋翼飛行控制器,采用雙閉環(huán)PID控制飛行器的姿態(tài),系統(tǒng)穩(wěn)定,抗干擾能力強.
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