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更新時(shí)間：2025.01.04
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針對(duì)橢球壓力容器開(kāi)孔和坡口切割問(wèn)題,研制了一種專用的四自由度開(kāi)孔切割機(jī)器人.介紹了切割機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及工作原理;利用空間解析幾何原理建立了極坐標(biāo)系下橢球殼體上開(kāi)孔的相貫線數(shù)學(xué)模型;推導(dǎo)了坡口角度計(jì)算公式和變角度切割時(shí)四軸聯(lián)動(dòng)的控制算法;通過(guò)直線插補(bǔ)算法獲得了機(jī)器人的理想運(yùn)動(dòng)軌跡;為克服切割機(jī)器人安裝定位及殼體變形等誤差因素,在理論計(jì)算的基礎(chǔ)上,通過(guò)示教補(bǔ)償對(duì)機(jī)器人的理論軌跡進(jìn)行修正.結(jié)果表明,切割機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了橢球開(kāi)孔及坡口切割,切割質(zhì)量滿足工藝要求.
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高壓水射流切割設(shè)備與機(jī)器人結(jié)合可精確切割復(fù)雜形狀工件.將離線編程技術(shù)用于高壓水射流切割可以解決在線示教編程效率低和切割頭位姿控制不精確等問(wèn)題.介紹了高壓水射流切割系統(tǒng)的硬件組成和工作原理.根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用中的技術(shù)問(wèn)題,分析了水射流機(jī)器人離線編程系統(tǒng),敘述了在微機(jī)W indows操作系統(tǒng)平臺(tái)上利用VC++6.0和OpenGL開(kāi)發(fā)水射流切割機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的方法和原理.
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