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針對橢球壓力容器開孔和坡口切割問題,研制了一種專用的四自由度開孔切割機器人.介紹了切割機器人的機械結(jié)構(gòu)及工作原理;利用空間解析幾何原理建立了極坐標(biāo)系下橢球殼體上開孔的相貫線數(shù)學(xué)模型;推導(dǎo)了坡口角度計算公式和變角度切割時四軸聯(lián)動的控制算法;通過直線插補算法獲得了機器人的理想運動軌跡;為克服切割機器人安裝定位及殼體變形等誤差因素,在理論計算的基礎(chǔ)上,通過示教補償對機器人的理論軌跡進行修正.結(jié)果表明,切割機器人實現(xiàn)了橢球開孔及坡口切割,切割質(zhì)量滿足工藝要求.
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高壓水射流切割設(shè)備與機器人結(jié)合可精確切割復(fù)雜形狀工件.將離線編程技術(shù)用于高壓水射流切割可以解決在線示教編程效率低和切割頭位姿控制不精確等問題.介紹了高壓水射流切割系統(tǒng)的硬件組成和工作原理.根據(jù)機器人應(yīng)用中的技術(shù)問題,分析了水射流機器人離線編程系統(tǒng),敘述了在微機W indows操作系統(tǒng)平臺上利用VC++6.0和OpenGL開發(fā)水射流切割機器人離線編程系統(tǒng)的方法和原理.
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