基于運(yùn)動(dòng)控制卡2PPa移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)

分析雙臂并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及任務(wù)需求,建立數(shù)學(xué)模型,使用sysmacstudio軟件編寫滿足控制要求的程序。經(jīng)調(diào)試,運(yùn)行效果理想。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)于鋼帶并聯(lián)機(jī)器人至關(guān)重要。提出了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路,介紹了該控制系統(tǒng)的工作原理與功能,闡述了spiipluspci-lt-6運(yùn)動(dòng)控制卡的性能指標(biāo)、硬件結(jié)構(gòu)、用戶程序結(jié)構(gòu)等。針對(duì)鋼帶并聯(lián)機(jī)器人位置逆解的運(yùn)動(dòng)控制問題,給出逆解的acspl求解框圖和編程代碼,分析了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的關(guān)鍵技術(shù)問題,并指出相應(yīng)的解決方案。研究結(jié)果表明,該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可滿足鋼帶并聯(lián)機(jī)器人精確快速運(yùn)動(dòng)的要求。

以機(jī)械手為對(duì)象,基于工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。以運(yùn)動(dòng)控制卡控制技術(shù)為核心,進(jìn)行機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行編程調(diào)試,其對(duì)工業(yè)自動(dòng)化具有重要意義。

為實(shí)現(xiàn)基于pci總線的運(yùn)動(dòng)控制,設(shè)計(jì)了一款以國(guó)產(chǎn)芯片ch365為核心的運(yùn)動(dòng)控制卡,給出設(shè)計(jì)原理圖,開發(fā)基于dos的開源驅(qū)動(dòng)函數(shù)庫(kù)和基于windows的驅(qū)動(dòng)程序及動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù),并對(duì)運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序的編寫做了詳細(xì)的介紹,對(duì)中斷服務(wù)程序的工作流程也做了完整的說明,通過這些函數(shù)庫(kù)及驅(qū)動(dòng)程序,可方便地對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行步進(jìn)式及脈沖式控制,實(shí)現(xiàn)各種方向連續(xù)的曲線加工和速度控制。經(jīng)測(cè)試,設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制卡在實(shí)時(shí)性、可靠性、插補(bǔ)速度和加工精度方面都有較大的優(yōu)勢(shì),具有較好的應(yīng)用前景。

對(duì)具有大范圍運(yùn)動(dòng)特性的柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人開展了動(dòng)力學(xué)建模、特性分析、控制策略設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)性能分析等研究?；趥蝿傮w法,研究柔順關(guān)節(jié)特性,建立含大變形柔順關(guān)節(jié)的系統(tǒng)模型,應(yīng)用拉格朗日方法建立了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。為補(bǔ)償柔順關(guān)節(jié)引起的系統(tǒng)振動(dòng)、未建模動(dòng)態(tài)以及慣性參數(shù)攝動(dòng)造成的模型誤差,設(shè)計(jì)趨近律滑?？刂撇呗圆⒆C明了其穩(wěn)定性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型和控制策略的有效性。

論述了基于運(yùn)動(dòng)控制卡的開放式數(shù)控系統(tǒng)在電路板雕刻機(jī)上的應(yīng)用,介紹了電路板雕刻機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu),同時(shí)對(duì)電路板雕刻機(jī)硬件的構(gòu)成和軟件的設(shè)計(jì)作了詳細(xì)說明,最后介紹了快速地完成經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)的過程。

為了解決焊接生產(chǎn)過程中輻射強(qiáng)、煙塵大、危險(xiǎn)性高的問題,設(shè)計(jì)了一種基于cortex-m3核處理器的無線移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無線芯片sx1212作為通信模塊。針對(duì)無線移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和電機(jī)運(yùn)行精度進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

手動(dòng)機(jī)器人對(duì)于機(jī)器人比賽的制勝起著舉足輕重的作用,首先提出了手動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,然后根據(jù)控制方案分別進(jìn)行了硬件、軟件的設(shè)計(jì),最后總結(jié)了設(shè)計(jì)調(diào)試過程中的心得體會(huì)。

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機(jī),設(shè)計(jì)了鋁錠堆垛機(jī)械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點(diǎn)分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

針對(duì)建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護(hù)方便等為目的的嵌入式開孔機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了ti公司型號(hào)為tms320f28335的dsp做為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動(dòng)完成切割運(yùn)動(dòng)軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨(dú)立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算、切割實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等功能。該設(shè)計(jì)方案大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實(shí)現(xiàn)更加靈活。

針對(duì)自動(dòng)化裝配的小型plc控制多個(gè)伺服電機(jī)的要求,以集成can總線模塊的pic18f458單片機(jī)作為控制器,設(shè)計(jì)了基于can總線的運(yùn)動(dòng)控制卡,實(shí)現(xiàn)小型plc對(duì)復(fù)雜機(jī)械自動(dòng)化裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)潔、高效控制.

德國(guó)movtec公司20多年來專業(yè)從事運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的開發(fā)、生產(chǎn)和銷售,是世界上最先開發(fā)出在pc機(jī)windows下實(shí)時(shí)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制軟件公司。運(yùn)動(dòng)控制卡安插在pc機(jī)的總線插槽上,有針對(duì)isa總線和pci總線的兩種運(yùn)動(dòng)控制卡。

焊接機(jī)器人是指從事焊接工業(yè)的機(jī)器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動(dòng)控制的操作機(jī)。焊接機(jī)器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國(guó)外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國(guó)內(nèi)對(duì)這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國(guó)焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),并且著重分析了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

根據(jù)試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)開放性、實(shí)時(shí)性和可靠性的需求,為"藍(lán)天潔士-4"型擦窗機(jī)器人設(shè)計(jì)了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以arm微控制器和avr單片機(jī)組成的上下位機(jī)構(gòu)成機(jī)器人本體控制器,以pc機(jī)構(gòu)成機(jī)器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機(jī)器人本體控制器的上位機(jī)中采用了基于μc/os-ⅱ的rtos作為開發(fā)平臺(tái),在pc機(jī)上利用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)封裝機(jī)器人底層動(dòng)作和信息查詢指令。給出了多任務(wù)系統(tǒng)的任務(wù)劃分規(guī)則,利用多線程實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動(dòng)作線程和查詢線程的工作流程。

柔索并聯(lián)機(jī)器人采用柔索代替連桿作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件,它結(jié)合了并聯(lián)結(jié)構(gòu)和柔索驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。500m口徑大射電望遠(yuǎn)鏡(fast)粗調(diào)系統(tǒng)是通過六根索長(zhǎng)的協(xié)調(diào)變化使饋源艙作跟蹤射電源的六自由度運(yùn)動(dòng),其工作特點(diǎn)類似并聯(lián)機(jī)器人,因此也被看作柔索并聯(lián)機(jī)器人?；趂ast5m縮比實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?首先進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;其次,采用拉格朗日方程建立了柔索并聯(lián)機(jī)器人的逆動(dòng)力學(xué)模型;最后,針對(duì)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)模擬作用在饋源艙上的隨機(jī)風(fēng)荷,設(shè)計(jì)了用模糊控制器自動(dòng)調(diào)整免疫系統(tǒng)反饋規(guī)律的免疫pid控制器來控制饋源軌跡跟蹤的風(fēng)振響應(yīng)。數(shù)值結(jié)果驗(yàn)證了該主動(dòng)控制策略能夠有效衰減風(fēng)荷振動(dòng),從而提高了饋源軌跡跟蹤精度。

采用分層-分布式結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了由規(guī)劃層、協(xié)調(diào)層和分布式執(zhí)行層構(gòu)成的3層-分布式雙臂鑿巖機(jī)器人控制系統(tǒng),有效地降低了系統(tǒng)的復(fù)雜程度,使系統(tǒng)的可維護(hù)性、可靠性及可擴(kuò)展性得到提高。給出了控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成和軟、硬件的實(shí)現(xiàn),分析了工作原理及工作過程。

作為加工鐵塔用的沖床,在國(guó)內(nèi)鐵塔廠內(nèi)大量使用。為減少不必要的工序、提高產(chǎn)品質(zhì)量,探索了一種便捷的方法,在少量投入的情況下,增加一套數(shù)控裝置,即能達(dá)到這一目標(biāo)。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 碩士學(xué)位論文 基于假想柔順控制的膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及其運(yùn)動(dòng)控 制 姓名：謝興旺 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置 指導(dǎo)教師：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年來隨著全球范圍內(nèi)人口老年化趨勢(shì)日益加劇，可穿戴型助力機(jī)器人已 經(jīng)成為重點(diǎn)的研究領(lǐng)域之一，膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人作為可穿戴型助力機(jī)器人的重要 組成部分，科學(xué)家對(duì)其技術(shù)的開發(fā)和研究已經(jīng)取得巨大的進(jìn)步。膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器 人將環(huán)境感知和多傳感器信息融合和運(yùn)動(dòng)控制等多種功能集于一身，是典型的人 機(jī)一體化系統(tǒng)。當(dāng)人穿上膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人在人的智力指導(dǎo)下為人的 行走提供助力從而擴(kuò)展了人的運(yùn)動(dòng)能力和活動(dòng)范圍。 在國(guó)家自然科學(xué)基金“可穿戴型智能助力機(jī)器人技術(shù)研究”的資助下，本 文采用假想柔順控制策略和pid控制算法，實(shí)現(xiàn)了膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人為人提供助 力的目的。具體內(nèi)容包括： 1．通過分析

目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來越引起人們的重視,對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機(jī)器人總體系統(tǒng)設(shè)計(jì),然后對(duì)機(jī)械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),提出了多組態(tài)控制工作模式;機(jī)器人車體控制系統(tǒng)以單片機(jī)c8051f020控制核心,對(duì)管道清掃機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)與測(cè)試,采用模糊pid控制調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對(duì)電機(jī)協(xié)調(diào)控制,有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。

介紹了多品種汽車混流機(jī)器人噴漆自動(dòng)線上的北京頂噴漆機(jī)器人的組成、工作過程。詳細(xì)闡述了三菱fx2nplc控制程序設(shè)計(jì),探討了采用三菱fx2nplc控制設(shè)備運(yùn)行的方法。同時(shí)也介紹了該控制系統(tǒng)中f930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動(dòng)線監(jiān)控的方法。通過實(shí)際運(yùn)行表明:該頂噴漆機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)應(yīng)用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。

本實(shí)用新型在單片的dsp處理器中引入fp-ga處理器,形成基于dsp+fpga的雙核處理器,并充分考慮電池在這個(gè)系統(tǒng)的作用,實(shí)現(xiàn)單一控制器同步控制七軸的功能,把無線多吸盤墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)中工作量最大的七軸伺服系統(tǒng)交給