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針對表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復雜曲面,采用勻速噴涂方法,曲面上曲率的變化造成涂層厚度差較大.根據(jù)實驗數(shù)據(jù)推導出平面上的漆膜累積速率二次函數(shù)后,采用微分幾何的面積放大定理推導出自由曲面上的漆膜累積速率二次函數(shù).為提高曲面上涂層厚度的一致性,采用軌跡優(yōu)化方法對表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復雜曲面的涂層厚度差進行補償.最后通過計算機仿真驗證了數(shù)學模型和優(yōu)化算法的有效性和可行性.
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介紹了多品種汽車混流機器人噴漆自動線上的北京頂噴漆機器人的組成、工作過程。詳細闡述了三菱FX2NPLC控制程序設計,探討了采用三菱FX2N PLC控制設備運行的方法。同時也介紹了該控制系統(tǒng)中F930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動線監(jiān)控的方法。通過實際運行表明:該頂噴漆機器人控制系統(tǒng)的設計和開發(fā)應用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。
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