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提出一種基于STM32的運(yùn)動(dòng)控制器,采用S形加減速控制脈沖頻率變化,減小系統(tǒng)振動(dòng)及提高定位精度,采用數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)方法進(jìn)行軌跡規(guī)劃,實(shí)時(shí)迭代算法計(jì)算運(yùn)行速度控制輸出脈沖的頻率,有效提高了脈沖輸出效率;分析了該方法產(chǎn)生的誤差,提出誤差實(shí)時(shí)計(jì)算補(bǔ)償策略;實(shí)驗(yàn)表明,控制器在點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)中重復(fù)定位精度高,穩(wěn)定性好;該控制器已經(jīng)成功應(yīng)用到兩軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中。
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介紹了用PLC、變頻器、編碼器等控制電動(dòng)機(jī),實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的自動(dòng)往復(fù)循環(huán)運(yùn)動(dòng)控制。經(jīng)在外圓磨床上試驗(yàn),控制精度有很大提高。
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運(yùn)動(dòng)控制理論
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