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提出了基于SMP實時架構(gòu)的EtherMAC實時以太網(wǎng)主站的設(shè)計方法，開發(fā)了一種運行于內(nèi)核空間的運動控制引擎，并給出了一種通過在共享內(nèi)存建立內(nèi)存堆棧方式的跨平臺編程接口設(shè)計方法。通過設(shè)計總線抽象層將總線控制資源抽象，降低了運動控制引擎與總線之間耦合性，增強(qiáng)了總線系統(tǒng)或從站設(shè)備的可替換性。原型機(jī)進(jìn)行功能驗證表明，該引擎實現(xiàn)了較好的易用性和可移植性，并間接增強(qiáng)了EtherMAC的實時性能。
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并聯(lián)構(gòu)型裝備的控制復(fù)雜運算量大,且不同構(gòu)型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解方程和結(jié)構(gòu)參數(shù)不盡相同,這對控制系統(tǒng)的運算性能和開放性均提出了較高要求。針對并聯(lián)裝備的控制要求和特點,本文提出了一種基于多DSP并行處理結(jié)構(gòu)的開放式運動控制器硬件結(jié)構(gòu),該系統(tǒng)實時性好,處理速度快,能夠很好地滿足并聯(lián)構(gòu)型裝備高性能的控制需要。
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