基于ADAMS新型鋁錠堆垛機械手運動學仿真與分析

針對目前我國鋁錠生產(chǎn)線中的碼垛機械手的要求設計了一種新型關(guān)節(jié)式鋁錠碼垛機械手。該機械手采用氣壓驅(qū)動,并通過抓錠結(jié)構(gòu)、夾錠結(jié)構(gòu)、壓錠結(jié)構(gòu)實現(xiàn)鋁錠的穩(wěn)定抓取、搬運、碼放等操作。并給出了動力學計算公式以及對氣動系統(tǒng)等問題進行的分析與研究,試驗結(jié)果表明,該機械手能實現(xiàn)生產(chǎn)中所需的動作要求。

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機,設計了鋁錠堆垛機械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機器人控制系統(tǒng)。

針對某鋁業(yè)公司提出的鋁錠連續(xù)鑄造機組中的自動堆垛機升降機構(gòu)目前存在的問題,設計一種新型升降機構(gòu),取代了原有進口的升降機構(gòu),經(jīng)過實際生產(chǎn)運行,取得了預期效果。

運用有限元分析軟件ansys對鋁錠碼垛機器人手抓重量最重部件—上部框架在抓取鋁錠上升狀態(tài)下進行了受力分析,探討了影響框架強度的參數(shù),找出了框架的危險點,并對該框架結(jié)構(gòu)進行了優(yōu)化和校核。結(jié)果表明優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)滿足強度和剛度要求,減輕了機械手的重量,從而減少了生產(chǎn)成本。為今后對該機械手優(yōu)化奠定了基礎。

通過模擬rc-5.5型揉草機的運動過程,研究了用仿真軟件進行機械設計的可行性。應用adams軟件建立了rc-5.5型揉草機仿真模型,通過動態(tài)仿真,模擬實際工作狀態(tài),得到揉草機的運動參數(shù)。另外,通過仿真得出草的運動軌跡和速度變化曲線,經(jīng)分析得出了揉草機的切草速度和切草長度等參數(shù)。分析結(jié)果與設計要求相符,說明利用adams軟件進行農(nóng)業(yè)機械的設計是可行的。

振動沉拔樁機是隨著振動機械的發(fā)展而發(fā)展起來的。振動沉拔樁機的主要參數(shù)包括:激振器振幅、激振器激振頻率、激振器偏心力矩、激振力、參振重量、振動功率和沉樁速度。建立三維可視化模型,基于運動仿真分析軟件adams,在三維虛擬模型的基礎上制成仿真動畫進行演示,逐步改變初始參數(shù),在不同初始狀態(tài)下,通過得到的樁機各運動軌跡等相關(guān)曲線來分析各部件的位移、速度、加速度以及能量等的情況,從而找到結(jié)構(gòu)參數(shù)不合理的地方,做到樁機的優(yōu)化設計。

分析了鋁電解電容器引線焊接機的結(jié)構(gòu)特點。討論了虛擬樣機技術(shù)在鋁電解電容器引線焊接機送絲機構(gòu)運動學仿真分析中的應用。以多體動力學分析仿真軟件adams為核心,結(jié)合pro/e建立的實體模型,經(jīng)過仿真、分析、評估送絲機構(gòu)的性能,為物理樣機的參數(shù)設計和制造提供依據(jù)。

《機械原理》課程設計是機械類專業(yè)本科生面向機構(gòu)運動分析及設計任務培養(yǎng)解決復雜工程問題能力的主要實踐過程。在傳統(tǒng)課程設計任務的基礎上,通過任務導向與自主學習相結(jié)合的方式,圍繞adams軟件\"做中學\"、機構(gòu)運動分析仿真以及含間隙機構(gòu)運動分析拓展,實現(xiàn)了課程設計的新模式、新內(nèi)容,有效提升學生對自主學習與協(xié)作、平面機構(gòu)運動理論分析以及對新問題的探索等能力。

設計一種基于凸輪運動原理的簡易機械手夾持機構(gòu),以期將其應用于機械臂的末端夾持裝置和管道攀爬機器人的手爪。建立夾持機構(gòu)的簡化三維模型,在adams環(huán)境下對其進行運動學與動力學仿真。通過adams/control接口模塊,在simulink中搭建夾持機構(gòu)的聯(lián)合仿真控制系統(tǒng),利用三閉環(huán)pid控制方法進行機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真分析。仿真結(jié)果表明,所設計的夾持機構(gòu)系統(tǒng)具有良好的動態(tài)響應和軌跡跟蹤特性。

利用solidworks軟件對一種單槌擊鍵演奏模式的木琴演奏機械手進行了仿真設計,給出了木琴、移槌裝置、擊槌裝置和機械手支架等部分的三維造型、虛擬裝配和運動仿真結(jié)果,提出了一種基于dsp芯片的機械手運動控制方案。仿真結(jié)果表明:這種機械手結(jié)構(gòu)簡單,運動靈活,演奏時能夠快速而準確地定位擊鍵位置,為木琴演奏機械手的設計提供理論依據(jù)。

以morison公式為基礎,研究了浮力、水阻力、附加質(zhì)量力對水下機械手的影響,結(jié)果表明,在各影響因素中,浮力影響最大,水阻力和附加質(zhì)量力引起的水動力很小.以大臂關(guān)節(jié)為例分析了不同水阻系數(shù)和附加質(zhì)量力系數(shù)對攪水力矩的影響,水阻力系數(shù)對攪水力矩的影響較大,而附加質(zhì)量力系數(shù)對攪水力矩的影響較小.

以morison公式為基礎,研究了浮力、水阻力、附加質(zhì)量力對水下機械手的影響,結(jié)果表明,在各影響因素中,浮力影響最大,水阻力和附加質(zhì)量力引起的水動力很小.以大臂關(guān)節(jié)為例分析了不同水阻系數(shù)和附加質(zhì)量力系數(shù)對攪水力矩的影響,水阻力系數(shù)對攪水力矩的影響較大,而附加質(zhì)量力系數(shù)對攪水力矩的影響較小.

以y018型氣動鑿巖機為研究對象,利用caxa實體設計軟件實現(xiàn)了該鑿巖機的三維建模和虛擬裝配,并運用adams軟件對該鑿巖機的沖擊機構(gòu)進行運動仿真。結(jié)果表明,虛擬樣機技術(shù)在復雜機器設計領(lǐng)域具有強大的優(yōu)勢和廣闊的應用前景。

基于adams對顎式破碎機傳動機構(gòu)進行運動學分析,通過仿真分析得到動顎齒面的運動軌跡及動顎行程特性值,解決了傳統(tǒng)設計方法不能直觀得到設計結(jié)果的問題。提取了pev620×900型破碎機動顎水平行程、傳動角和肘板擺動角測量值,依據(jù)相應經(jīng)驗值判定該破碎機傳動機構(gòu)的運動特性,為破碎機的開發(fā)和結(jié)構(gòu)參數(shù)的修改提供依據(jù)。

根據(jù)隨車吊機械臂各關(guān)節(jié)的運動特點，詳細分析機械臂的運動學模型，采用齊次變換矩陣推導出系統(tǒng)的正運動學方程。針對隨車吊機械臂逆運動學存在多解的問題，提出了一種基于改進收縮擴張因子的量子粒子群優(yōu)化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”問題。仿真結(jié)果驗證了機械臂逆解計算的有效性。

針對一種新型兩自由度柔性并聯(lián)機械手,在含有壓電元件的有限元模型基礎上,基于模態(tài)理論和滑模變結(jié)構(gòu)理論,研究其振動主動控制問題。采用有限元法和模態(tài)理論建立系統(tǒng)的動力學模型。根據(jù)系統(tǒng)的性能要求,采用最優(yōu)化方法確定滑移面,基于lyapunov直接法設計滑模控制器?？刂破髂軐ο到y(tǒng)的前幾階模態(tài)實施控制,實現(xiàn)機械手的振動主動控制。仿真結(jié)果表明,該控制器可有效地抑制柔性構(gòu)件產(chǎn)生的彈性振動,減小并聯(lián)機械手動平臺的位置誤差,從而驗證了該控制器的可行性和有效性。

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平均故障間隔時間（mtbf）是衡量數(shù)控機床的一項重要可靠性指標。運用線性回歸分析和假設檢驗方法，對加工中心刀庫機械手早期故障間隔時間進行研究，找出早期故障間隔時間分布模型，求出加工中心刀庫機械手早期故障間隔時間的概率密度函數(shù)、分布函數(shù)和故障函數(shù)，從而為加工中心可靠性特征量的評定和采取可靠性增長的技術(shù)措施提供理論上的依據(jù)。

堆垛機機械安全檢測裝置 有軌巷道堆垛起重機的機械安全保護裝置關(guān)系到人員、設備以及貨物的安 全，因此《jb5319.2有軌巷道堆垛起重機安全規(guī)范》針對保護裝置做出了明確規(guī)定：有軌 行道堆垛機起重機應具備限速防墜裝置、過載保護裝置、松繩保護裝置、貨叉伸縮機構(gòu)的 安全保護。 在使用中，堆垛機不僅要按照上述彪悍尊要求具有晚上的安全保護裝置，同時，該裝置還 必須通過檢測驗證，確認合格。由此看來，檢測試驗是堆垛機生產(chǎn)中不可缺少的工藝過程。 防墜機構(gòu)可靠性檢測 1技術(shù)背景 堆垛機限速防墜裝置，松繩保護裝置可通過防墜試驗得到驗證，《jb5319.2有軌巷道堆垛 起重機安全規(guī)范》第4.2.7.2.1b條要求，測試時“用千斤頂頂起載貨臺，放松起升鋼絲繩， 然后取掉千斤頂。”此項規(guī)定可操作性差，而且下落行程不足，也非嚴格意義上的自由下 落。 有些廠家采用以下操作方法：用桿狀物支撐載貨臺，松開鋼絲繩，人

在pro/engineer軟件中建立單螺桿泵螺桿和襯套的實體模型,進行虛擬裝配和干涉檢查。利用pro/engineer軟件的機構(gòu)運動分析模塊(mechanism)對單螺桿泵進行運動仿真,通過mechanism所繪制的曲線,對螺桿上點的軌跡、位移、速度、加速度等運動學分量進行分析,從而總結(jié)單螺桿泵螺桿的運動規(guī)律。

基于adams的往復活塞式壓縮機運動機構(gòu)仿真研究 工學院 機制0805班 指導老師：李旭榮 設計者：周其元 聯(lián)系方式：13437118769 602364462@qq.cm 學號：2008307203082 基于adams的往復活塞式壓縮機運動機構(gòu)仿真研究 一、設計意義與原理 壓縮機是制冷系統(tǒng)的心臟，無論是空調(diào)、冷庫、化工制冷工藝等等工 況都要有壓縮機這個重要的環(huán)節(jié)來做保障。制冷壓縮機種類和形式 很多，根據(jù)原理可分容積型和速度型兩類，其中容積式是最為普遍的。 隨著全球氣溫升高、能源的日益匱乏和環(huán)境的日益惡化，尋求高效、 節(jié)能、經(jīng)濟、環(huán)保的動力機械已成為全人類的燃眉之急。 壓縮機是如何壓縮氣體的呢？簡單而說就是通過改變氣體的容 積來完成氣體的壓縮和輸送過程，任何動力設備都需要有個原動力來 作功完成，壓縮機也是一樣，它需要一個電動機（馬達）來帶動。 本文通過利用ada

鋁錠 在倫敦市場上叫“標準鋁”，按國家標準（gb/t1196-93）應叫“重熔用鋁錠” 什么叫鋁錠？ 鋁，我們?nèi)粘９I(yè)上的原料叫鋁錠，按國家標準（gb/t1196-93）應叫“重熔用鋁錠”，不過大家 叫慣了“鋁錠”。它是用氧化鋁-冰晶石通過電解法生產(chǎn)出來的。 未壓力加工產(chǎn)品(unwroughtproduct)。經(jīng)熔煉（或精煉）和鑄造所獲得的產(chǎn)品。例如，軋制錠、 擠壓錠、鍛造錠和重熔用鋁錠。 ?材質(zhì)/型號 1、根據(jù)鋁錠的成份含量分為 1）高級純鋁:鋁的含量99.93%-99.999% 2）工業(yè)高純鋁:鋁的含量99.85%-99.90% 3）工業(yè)純鋁:鋁的含量98.0%-99.7%。 2、重熔用鋁錠按化學成分分為6個牌號:（注：al之后的數(shù)字是鋁含量） al99.9、