ADAMS的拼接式組合平板車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化

北京科技大學(xué)和連云港東堡專用車有限公司在吸收國(guó)內(nèi)外平板車先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)設(shè)計(jì)了一種具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自行式可拼接重型平板車,該平板車屬于專用運(yùn)輸車輛,采用靜液壓驅(qū)動(dòng)、全輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向、微電腦控制等技術(shù),可實(shí)現(xiàn)車輛的直行、橫行、斜行、原地轉(zhuǎn)向以及行車轉(zhuǎn)向等各種轉(zhuǎn)向模式和遙控控制,具有方便靈活和實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn);同時(shí),該車還具有車身三點(diǎn)支撐、液壓升降、調(diào)平以及重心顯示等功能,可實(shí)現(xiàn)各種形式的自由拼接,以滿足不同噸位和尺寸的不可拆卸貨物的運(yùn)輸要求,可廣泛應(yīng)用于建筑、橋梁、港口、船舶制造和電力設(shè)備等大宗貨物的長(zhǎng)距離運(yùn)輸。

平板車平板車

平板車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)主要包括轉(zhuǎn)向器、plc控制單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等,其中轉(zhuǎn)向器是轉(zhuǎn)向信號(hào)的輸出裝置,在轉(zhuǎn)向控制過程中起到舉足輕重的作用。一般的平板車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)配置的是普通模擬量轉(zhuǎn)向器,電位計(jì)是其核心部件。而本文涉及到的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)配置了一套電子轉(zhuǎn)向模擬器,聯(lián)合使用了編碼器和轉(zhuǎn)向力矩限制器等電子部件,該轉(zhuǎn)向器還采用了機(jī)械傳動(dòng)、plc控制、can-bus網(wǎng)絡(luò)控制、pwm控制等先進(jìn)技術(shù)。

建立了某型重載平板車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了自適應(yīng)模糊pid控制的仿真,結(jié)果表明該控制方式具有實(shí)時(shí)性能好、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn),能夠較好地滿足此類車輛對(duì)轉(zhuǎn)向性能的要求。

本文在考慮到多軸液壓板掛車拼接要求的條件下,對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)建立了數(shù)學(xué)模型,利用matlab優(yōu)化工具箱對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),并應(yīng)用虛擬樣機(jī)仿真軟件adams/view建立了多軸掛車的三維轉(zhuǎn)向模型,對(duì)各個(gè)軸線的轉(zhuǎn)向臂進(jìn)行了機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì),優(yōu)化出其最佳鉸接點(diǎn)位置。并對(duì)matlab和adams的優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行了分析與比較,選取最優(yōu)結(jié)果。計(jì)算結(jié)果已應(yīng)用到多軸掛車上,驗(yàn)證了本方法是正確的、實(shí)用的。

基于can總線的plc控制方式在自行式重型平板車多轉(zhuǎn)向模式上的應(yīng)用,能有效節(jié)約安裝空間和系統(tǒng)成本,是一種先進(jìn)的多轉(zhuǎn)向模式控制方法。研究了多轉(zhuǎn)向模式控制的設(shè)計(jì)思路和方法,并采用基于can(控制器局域網(wǎng))總線的plc控制方式對(duì)平板車的多轉(zhuǎn)向模式進(jìn)行控制,使平板車的各轉(zhuǎn)向模式協(xié)同工作,順利完成運(yùn)輸任務(wù)。

平板車 平板車適用于各類金屬、非金屬、煤炭等礦山運(yùn)輸設(shè)備及物料的運(yùn)輸工具。 平板車的結(jié)構(gòu)形式為無車廂的敞開式平板車架的運(yùn)輸車輛。平板式的車架兩端 各設(shè)有緩沖器和連接裝置，通過機(jī)車、絞車及卷揚(yáng)機(jī)的牽引，由行走機(jī)構(gòu)拖動(dòng)整個(gè) 車體行走。 礦用連接銷 連接插銷是礦山運(yùn)輸車輛組成列車運(yùn)輸不可缺少的元器件，該插銷通過運(yùn)輸車輛上的銷孔與鏈環(huán)，將 各節(jié)運(yùn)輸車輛組為列車。由機(jī)車或提升絞車牽引在軌道上運(yùn)行。該件為防止使用中跳銷與車輛上的鎖圈組 為一體，共同組成閉鎖裝置，從而保證了列車運(yùn)行中的安全，避免跳銷發(fā)生事故。該插銷根據(jù)其直徑大小及 其破斷力，在規(guī)定牽引安全倍數(shù)下使用及懸掛牽引運(yùn)輸車輛的節(jié)數(shù)以保證行駛車輛的安全運(yùn)輸。 連接插銷是礦山運(yùn)輸車輛組成列車運(yùn)輸不可缺少的元器件，該插銷通 過運(yùn)輸車輛上的銷孔與鏈環(huán)，將各節(jié)運(yùn)輸車輛組為列車。由機(jī)車或提 升絞車牽引在軌道上運(yùn)行。該件為防止使用中跳銷與車輛上的

應(yīng)用虛擬樣機(jī)軟件adams,借助adams/controls模塊,將adams和matlab控制程序軟件有機(jī)集成,實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力平板車虛擬樣機(jī)環(huán)境的生成,完成了動(dòng)力平板車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)電液聯(lián)合仿真試驗(yàn)。

在保證垃圾能卸載干凈和一定箱體尺寸要求的條件下,為求得在最小卸料油缸推力下的后裝式壓縮垃圾車卸料機(jī)構(gòu)各參數(shù),對(duì)后裝式壓縮垃圾車卸料機(jī)構(gòu)進(jìn)行模型簡(jiǎn)化、模型分析和力學(xué)分析,應(yīng)用adams建立它的參數(shù)化模型,對(duì)其進(jìn)行了優(yōu)化仿真分析,得出了合理的推卸油缸的安裝角度、推板折彎斜度和推板深度。為后裝式壓縮垃圾車推板機(jī)構(gòu)選取幾何參數(shù)及合適的卸料油缸提供了依據(jù)。

我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)化的建設(shè)大步發(fā)展，公路運(yùn)輸起到了極其重要的作用，如今由于交通流量以及 交通承載力越來越高，對(duì)于公路的要求也越來越高，光滑平整，使用壽命長(zhǎng)的路面能夠給國(guó) 民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、建設(shè)節(jié)約型社會(huì)帶來極大的推動(dòng)作用?，F(xiàn)在道路建設(shè)的首選是瀝青材料的路 面，膠輪壓路機(jī)正是高品質(zhì)瀝青路面建設(shè)的不可缺少的機(jī)械。 膠輪壓路機(jī)的車型比較大，車體較寬，駕駛員想要在駕駛室中看清楚車輛周圍的情況比較困 難。所以普通壓路機(jī)的一車一套方向盤的配置無法滿足膠輪壓路機(jī)的駕駛需要?，F(xiàn)在的膠輪 壓路機(jī)都是采用的兩個(gè)方向盤控制一個(gè)轉(zhuǎn)向器的配置方式。 本設(shè)計(jì)根據(jù)產(chǎn)品配置要求及功能實(shí)現(xiàn)來設(shè)計(jì)內(nèi)部轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，滿足設(shè)計(jì)要求： (1)產(chǎn)品外形設(shè)計(jì) (2)方向盤及轉(zhuǎn)向柱裝在儀表臺(tái)左右兩側(cè)。 (3)轉(zhuǎn)向器布置在中間偏左下側(cè)儀表盤下面。 (4)鏈條運(yùn)行平穩(wěn)，無脫落現(xiàn)象。 這種設(shè)計(jì)方案的總體確定是將左、右兩個(gè)方向盤通 過傳動(dòng)

履帶推土機(jī)的差速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、性能優(yōu)越,是推土機(jī)的高端配置,其中的差速轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)為其核心技術(shù)。目前,美國(guó)卡特彼勒d6至d9型中的n、r、t系列推土機(jī),以及日本小松d65ex、d85ex、d155ax和d275ax型推土機(jī)采用該項(xiàng)技術(shù)。此外,德國(guó)利勃海爾的靜液壓推土機(jī)也可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向功能。采用差速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的推土機(jī),可對(duì)左、右履帶進(jìn)行無級(jí)、精確差速控制,實(shí)現(xiàn)原地和帶載狀態(tài)下平穩(wěn)、精確轉(zhuǎn)向。此類推土機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)2條履帶始終傳力,可以不降低平均行駛速度,因此工作效率

首先對(duì)膠輪壓路機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)設(shè)計(jì)方法、步驟進(jìn)行了闡述,隨后詳細(xì)介紹了雙方向盤鏈?zhǔn)睫D(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法,功能實(shí)現(xiàn)方法,并通過關(guān)鍵數(shù)據(jù)的計(jì)算達(dá)到客戶的功能要求。最后,對(duì)本次設(shè)計(jì)進(jìn)行了簡(jiǎn)短的總結(jié)。

根據(jù)液壓動(dòng)力平板車電液比例轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),分別采用amesim和matlab建立了電液比例轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的物理模型和控制模型,采用了帶死區(qū)的pid控制策略,進(jìn)行了聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明:系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度高,無超調(diào),調(diào)整時(shí)間短,效果令人滿意。通過與現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)所得數(shù)據(jù)相比較,仿真曲線與實(shí)測(cè)曲線基本吻合,驗(yàn)證了仿真模型的正確性和控制策略的可行性。

針對(duì)鉸接式膠輪車在實(shí)際工程應(yīng)用中的鉸接盤損壞現(xiàn)象,仿真分析鉸接車在多路況下鉸接盤處的動(dòng)態(tài)應(yīng)力,得知車輛越障產(chǎn)生的較大扭矩和存在的局部應(yīng)力集中現(xiàn)象是導(dǎo)致鉸接盤損壞的主要原因。通過對(duì)鉸接盤結(jié)構(gòu)的二自由度改進(jìn),分析同等條件下,二自由度鉸接車在經(jīng)過矩形坑路面時(shí)鉸接盤處應(yīng)力最大值從單自由度的207mpa下降到157mpa,安全系數(shù)從1.67提高到2.20。分析結(jié)果表明,鉸接盤的二自由度結(jié)構(gòu)改進(jìn)能明顯改善前后車體鉸接處因路面不平產(chǎn)生的較大扭矩及應(yīng)力集中現(xiàn)象,在一定程度上提高了車輛的性能及使用壽命。

闡述多輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向技術(shù)對(duì)提高平板車轉(zhuǎn)向性能的重要意義。針對(duì)全液壓平板車多輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向這樣一個(gè)復(fù)雜的控制對(duì)象,論述多輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的概況、轉(zhuǎn)向理論、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的難題及解決思路,最終提出了采用基于can總線的控制系統(tǒng)解決方案。由于can總線具有組網(wǎng)自由、擴(kuò)展性強(qiáng)和實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn),因此可以在大型平板車上普及,以使不同的電控單元之間進(jìn)行信息共享,實(shí)施整體控制。can總線技術(shù)能夠解決其液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)同工作的控制問題,實(shí)現(xiàn)平板車行車的智能控制。在長(zhǎng)安大學(xué)汽車試驗(yàn)場(chǎng)進(jìn)行了轉(zhuǎn)向樣車道路試驗(yàn)并得到相應(yīng)數(shù)據(jù),經(jīng)計(jì)算證明了can總線技術(shù)能夠有效地提高平板車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向性能。

針對(duì)傳統(tǒng)設(shè)備列車移動(dòng)時(shí)需要頻繁鋪設(shè)、拆卸軌道以及工人勞動(dòng)量大等問題,設(shè)計(jì)了一種自帶軌道的平板車。具體介紹了設(shè)備列車的組成、新型帶提升機(jī)構(gòu)平板車的結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)及工作原理。該設(shè)備依靠提升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)平板車的升降,可以提高設(shè)備列車移動(dòng)效率,降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度,安全可靠程度更高,同時(shí)提高了設(shè)備列車的自動(dòng)化水平,操作簡(jiǎn)單方便。

港口全掛式平板車的改進(jìn)設(shè)計(jì)

全掛式平板車是港口短途水平運(yùn)輸?shù)闹匾ぞ摺Ｄ壳捌桨遘囀褂弥幸虼嬖谥恍﹩栴},如無緩沖裝置、板面尺寸不合理而造成運(yùn)輸效益低、運(yùn)輸途中易掉包等問題,因此,文章就如何進(jìn)行改進(jìn)并設(shè)計(jì)出一種較為實(shí)用的加長(zhǎng)平板車作了相關(guān)論述。

港口全掛式平板車的改進(jìn)設(shè)計(jì)

重型平板拖車圖文講解,平板車

今年以來,設(shè)備維修中心維修二廠一部員工設(shè)計(jì)制作的邁步式平板車,幫助他們有效解決了困擾已久的大件運(yùn)輸問題,使運(yùn)輸工作變得簡(jiǎn)單又高效。由于井下采掘工作面進(jìn)尺比較快,鋪設(shè)軌道需要的時(shí)間跟不上進(jìn)尺,而且軌道拆裝時(shí)間較長(zhǎng),會(huì)降低生產(chǎn)效率,因此該車間設(shè)計(jì)了無軌運(yùn)輸?shù)倪~步式平板車來解決該項(xiàng)問題。邁步式平板車可以代替軌道運(yùn)輸平板車運(yùn)

以100t動(dòng)力平板車車架為研究對(duì)象,建立動(dòng)力平板車車架的力學(xué)模型.在hypermesh中建立車架的簡(jiǎn)化cad模型及網(wǎng)格劃分并結(jié)合實(shí)際工況采用optistruct模塊進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化分析,求出拓?fù)鋱D形.按照拓?fù)浞治鏊靡?guī)律,結(jié)合實(shí)際結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出動(dòng)力平板車車架的設(shè)計(jì)方案,為車架的改進(jìn)設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù).