AT89C51控制的排水管道清淤機(jī)器人的設(shè)計(jì)

根據(jù)無纜式排水管道清淤機(jī)器人的控制要求,其控制系統(tǒng)采用了3個(gè)s7-200plc,機(jī)器人內(nèi)部的兩個(gè)plc之間利用ppi協(xié)議實(shí)現(xiàn)通訊,而地面plc與機(jī)器人內(nèi)部plc之間則通過無線通訊完成數(shù)據(jù)傳遞。實(shí)踐證明,該設(shè)計(jì)策略很好地解決了管道清淤機(jī)器人與地面操作人員之間的信息交互問題。

采用模塊化方法對(duì)污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對(duì)其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),給出了機(jī)器人蠕動(dòng)行走液壓油路方案,分析了其蠕動(dòng)行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時(shí)描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對(duì)應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺(tái)污水管道清淤機(jī)器人,并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo),管道清理檢測(cè)質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。

為了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一種可以在電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿著排水管道自主行走,同時(shí)對(duì)伸入管內(nèi)的樹枝或油污沉積形成的鈣化物進(jìn)行自動(dòng)清理的新型機(jī)器人。利用光電編碼器、傾角傳感器和超聲波傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人工作狀態(tài)和作業(yè)環(huán)境的變化,并通過引入模糊控制算法,實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)過載調(diào)整、機(jī)器人姿態(tài)調(diào)節(jié)以及基于載荷變化的速度調(diào)節(jié),從而極大地提升了機(jī)器人的自主作業(yè)能力,為獲得更好的清淤效果奠定了理論基礎(chǔ)。

介紹了一種用于排水管道清淤的機(jī)器人機(jī)構(gòu)及工作原理,該機(jī)器人采用周向120°等間距布置的三副齒輪齒條結(jié)構(gòu),由三臺(tái)電機(jī)分別控制,并且以at89s51單片機(jī)為控制核心,通過壓力傳感器mcl-l測(cè)量輪子對(duì)管壁的壓力值與設(shè)定值進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)控制適徑機(jī)構(gòu)的伸縮,增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性;通過光電傳感器來檢測(cè)機(jī)器人是否到達(dá)檢查井口來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主性行為;用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)絞刀機(jī)構(gòu)的徑向移動(dòng),以滿足不同管徑清淤的需要。方案論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)性強(qiáng)、牽引力大、去淤?gòu)氐椎忍攸c(diǎn)。

排水管道機(jī)器人通常采用模塊化設(shè)計(jì),一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測(cè)單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機(jī)器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn),并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來排水機(jī)器人發(fā)展方向。

排水管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人

簡(jiǎn)要綜述了國(guó)內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點(diǎn)和局限性。提出了一種基于組合機(jī)構(gòu)的新型蠕動(dòng)式排水管道機(jī)器人。給出了機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機(jī)理分析,建立了其行走運(yùn)動(dòng)模型和驅(qū)動(dòng)力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī),完成了其虛擬樣機(jī)仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機(jī)仿真分析驗(yàn)證了方案的可行性和設(shè)計(jì)理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人具有大拖動(dòng)力、作業(yè)距離長(zhǎng)的特點(diǎn)。

研究城鎮(zhèn)排水管道系統(tǒng)清淤這一特定工況下的液壓抓斗,對(duì)液壓抓斗清淤工況進(jìn)行受力分析,建立液壓抓斗的受力模型。通過matlab編程計(jì)算,仿真液壓抓斗在清淤工況下的挖掘曲線,分析影響挖掘性能的主要因素,提出提高挖掘效率的方法,并得出挖掘過程所需的液壓力及液壓力變化規(guī)律,為液壓抓斗設(shè)計(jì)及液壓缸的選型提供參考。

針對(duì)城市排水管道排水排污期間存在的問題,提出了做好施工準(zhǔn)備工作、各崗位配合作業(yè)、加強(qiáng)巡查養(yǎng)護(hù)、完善資料檔案信息等策略,以保證排水管道的設(shè)計(jì)功能,從而促進(jìn)城市的健康可持續(xù)發(fā)展。

城市地下管道、河道、箱涵、水下自動(dòng)清淤機(jī)器人

提出了一種新型輪腿配合式管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想。機(jī)器人通過輪式驅(qū)動(dòng)和腿式驅(qū)動(dòng)二者的相互配合,兼有輪式機(jī)器人移動(dòng)速度快及腿式機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及組成進(jìn)行了設(shè)計(jì),運(yùn)用重心偏移的方法保證機(jī)器人腿式行進(jìn)時(shí)不發(fā)生側(cè)翻。對(duì)整個(gè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),包括主機(jī)控制系統(tǒng)的單片機(jī)硬件設(shè)計(jì)、移動(dòng)載體和ccd攝像頭控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

收稿日期:2002-09-20 作者簡(jiǎn)介:李俊(1959-),男,助理工程師。 文章編號(hào):1007-7596(2004)01-0122-02 城市排水管道的清淤問題 李　俊 (哈爾濱供排水有限責(zé)任公司　市政建設(shè)有限公司,黑龍江　哈爾濱　150001) 摘　要:城市排水管道的清淤是一項(xiàng)經(jīng)常性不可忽視的工作。文章介紹了采用緩車清淤法,高壓水射流清淤法和水力清淤法的技術(shù) 操作及優(yōu)缺點(diǎn),特別強(qiáng)調(diào)了如何做好安全保護(hù)。 關(guān)鍵詞:城市排水;管道清淤;操作方法;安全問題 中圖分類號(hào):tu992.4　　文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:b 　　我國(guó)的現(xiàn)代化建設(shè)步伐進(jìn)一步加快,城市的規(guī)模不斷擴(kuò) 大,與之相適應(yīng)的是基礎(chǔ)建設(shè)的規(guī)模需要不斷擴(kuò)大,城市的用 水量不斷增多,排水量也越來越大,其管理、養(yǎng)護(hù)、維修、疏通 的任務(wù)也越來越重

排水管道

本文介紹了山區(qū)城鎮(zhèn)排水系統(tǒng)的特點(diǎn)和設(shè)計(jì)原則,探討了排水體制、設(shè)計(jì)參數(shù)、最大流速、管材選擇及構(gòu)筑物等方面的設(shè)計(jì)問題。

合肥排水管網(wǎng)體檢用上“機(jī)器人”

在這個(gè)繁忙的社會(huì)中,我們都習(xí)慣了鬧鐘提醒功能。不管是在學(xué)校還是公司,都需要一套作息時(shí)間來規(guī)范我們的學(xué)習(xí)、工作以及生活。本文主要是以單片機(jī)為核心,采用at89c51來設(shè)計(jì)具有定時(shí)和計(jì)數(shù)功能的作息時(shí)間控制器,并配合"啟動(dòng)"、"復(fù)位"等按鍵的操作完成鈴聲控制,同時(shí)顯示時(shí)、分各兩位。

排水管道的封堵方法

一、問題的由來cctv檢測(cè)技術(shù)又稱cctv內(nèi)窺檢測(cè),是管道閉路電視檢測(cè)系統(tǒng)(closed-circuittelevision)的英文簡(jiǎn)稱,有自走式和牽引式兩種,出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代,1980年代技術(shù)成熟,西方發(fā)達(dá)國(guó)家已形成較完整的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),是目前使用最普遍的地下管道檢測(cè)工具,主要用作管道養(yǎng)護(hù)的前期調(diào)查手段,目的是了解管道內(nèi)部狀況。根據(jù)管道內(nèi)部狀況,可以

熱收縮管連接 熱縮管是一種新興的絕緣材料，是采用纖維增強(qiáng)聚乙烯熱收縮帶做內(nèi)層，熱收縮管做外層，熱收縮管內(nèi)表面涂有熱熔膠，經(jīng)加熱后與將相鄰管端貼合緊箍連成一體的連接方法。施工環(huán)境溫度一般應(yīng)為-20~60℃，若環(huán)境溫度低于0℃，應(yīng)對(duì)采取保溫措施；連接時(shí)必須按照熱收縮管帶的工藝要求進(jìn)行操作其操作步驟；

排水管道的封堵方法

排水管道設(shè)計(jì)

排水管道設(shè)計(jì)講解