CRT生產線機械手控制系統(tǒng)的設計與開發(fā)

本文設計了基于plc的多功能機械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)可實現手動/自動工作方式,其中自動工作方式時還可實現回原點、單周期和連續(xù)3種工作模式控制。

文中介紹了一種四自由度液動式機械手控制系統(tǒng)的結構和功能。提出了采用s7-200plc實現液動式機械自動控制的系統(tǒng)設計方案,并對系統(tǒng)的工作原理、液壓驅動和plc控制方案等方面進行了較為詳盡的論述。

青島科技大學本科畢業(yè)設計論文 1 前言 隨著我國工業(yè)生產的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現工件的裝卸、 轉向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化， 已愈來愈引起人們的重視。 機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近 年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成 為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。 機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動 抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè) 機械手”。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞 動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已 受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，生產中應用機

論述了基于plc控制的氣動機械手裝置的結構、功能、原理及軟件編程,詳細介紹了氣動機械手的過程與控制要求、plc與器件的邏輯電路連接以及系統(tǒng)的氣動原理與工作原理等具體內容。

信息工程學院自動澆注機械手控制系統(tǒng)設計 本科畢業(yè)設計 編號：20150105014 自動澆注機械手控制系統(tǒng)設計 designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 學院信息工程學院 專業(yè)自動化 班級一班 學號 指導教師 2015年6月2日 信息工程學院自動澆注機械手控制系統(tǒng)設計 摘要 隨著科學技術的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本 上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式，不但占用空間 也不容易更變生產線結構，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產成本，原有的生產裝 料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。減輕勞動強度，保障生產的可靠性、安 全性，降低生產成本，減少環(huán)境污染、提高產品的質量及經濟效益是企業(yè)生成所必須 面臨

本文主要分析講解了plc在液壓機械手控制系統(tǒng)中的具體應用,分別講述了機械手具體系統(tǒng)的主要組成,plc機械手具體控制系統(tǒng)的使用功能,plc液壓機械手具體的控制系統(tǒng)主要的工作原理以及運行模式以及機械手與plc接口等內容。

介紹了plc在工業(yè)機械手控制系統(tǒng)改造中的應用,通過其程序設計,展示了運用功能指令比完全采用基本邏輯指令具有更明顯的優(yōu)點。實踐表明:該控制系統(tǒng)連線簡單、功耗低、可靠性高;對類似設備的控制系統(tǒng)的改造或設計有一定的指導意義。

1 （摘要與目錄在最后） 第一章緒論 1.1機械手的概述 1.1.1機械手的簡介 機械手是模仿著人手的部分動作，按照給定程序、軌跡和要求能實現自動抓取、 搬運的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手叫做“工業(yè)機械手”。在實際生產 中，應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度、保 證產品質量、實現安全生產。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒 氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。隨著生 產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，在機械加工、沖壓、鍛、鑄、焊接、熱 處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等領域得到了越來越廣泛的應用。 國內外對機器人及機械手所作的定義不盡相同。國際標準化組織對機器人的定 義:機器人是一種能自動定位、可控的可編程的多功能操作機。這類操作機具有幾個 軸在可編程序操作下，能處理各種材料、零件

為了提高工業(yè)自動線中工件的搬運效率,設計了五自由度搬運機械手控制系統(tǒng)?；跈C械手的結構與功能,詳細介紹了該機械手的硬件設計與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運行結果表明,系統(tǒng)具有操作簡單、運行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點,不僅能夠有效提高機械手的生產效率和自動化程度,還可實現運行過程的自動監(jiān)控,具有較好的應用前景。

利用模式識別中的圖像處理技術,采用ti公司sitara系列的am5728處理器,通過視覺系統(tǒng)和舵機驅動方法,實現了一套采摘機械手控制系統(tǒng)。試驗結果表明:該采摘機械手控制系統(tǒng),能夠實現對目標果實的準確采摘,正確采摘率為89%,采摘一個蘋果耗時9s,系統(tǒng)具有速度快、準確性高和可行性強等特點,能夠滿足一般的果實采摘,具有很好的實用性。

介紹了機器人的組成和機械手的工作原理,設計了基于可編程控制器主控的機械手控制系統(tǒng),確定了硬件構架和軟件體系。實驗驗證該機械手操作方便、性能穩(wěn)定,可以彌補操作工效率低、成本高等缺陷,且該控制系統(tǒng)具有很好的開放性和可擴展性。

以機械手為對象,基于工控機和運動控制卡進行了控制系統(tǒng)的設計,實現對多個伺服電機的閉環(huán)控制。以運動控制卡控制技術為核心,進行機械手的控制系統(tǒng)設計,對控制系統(tǒng)進行編程調試,其對工業(yè)自動化具有重要意義。

最近幾年,我們國家工業(yè)生產自動化能力連年提升,管道施工機械手也因為它對環(huán)境超強適應能力,作業(yè)高效準確以及對人工體力勞動是一種很好的替代而備受好評,現如今它的應用范圍越發(fā)廣泛?？梢哉f機械手的控制系統(tǒng)為它最核心的內容,并能選取計算機、plc及繼電器等多種控制方式。但話又說回來,上述提到幾種系統(tǒng)都是優(yōu)缺點并存,且中小企業(yè)因為成本等多方原因對其是并不認可的。這時單片機控制方式進入人們視野當中,它具有保障系統(tǒng)可靠安全運行,以及設備成本不高等諸多優(yōu)勢,本文這里也著重對以單片機為基礎管道施工所應用機械手的控制系統(tǒng)展開研究,希望可以給施工作業(yè)相關人員提供一些參考。

隨著機械技術和計算機技術的不斷發(fā)展，近幾年機器人技術也有了質的飛越。目前我國在機械手方面的應用主要在機床的焊接、加工、鍛造、制造等機械加工方面的領域面機械手的品種、質量、數量級性能等還很難滿足我國工業(yè)生產的發(fā)展需求，所以，機械手在工程機械領域的應用和擴展迫在眉睫。本文基于單片機控制的管道施工機械手控制系統(tǒng)進行了設計，并在此基礎之上進行了分析和探討。

word文檔可自由復制編輯 浙江工業(yè)職業(yè)技術學院 畢業(yè)論文 （2009屆） 機械手plc自動控制系統(tǒng)的設計 學生姓名 學號 分院電氣工程分院 專業(yè)電氣自動化技術 指導教師 完成日期2009年05月18日 word文檔可自由復制編輯 機械手plc自動控制系統(tǒng)的設計 摘要隨著科學技術的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭 激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運 方式，不但占用空間也不容易更變生產線結構，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加 生產成本，原有的生產裝料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。減輕勞動 強度，保障生產的可靠性、安全性，降低生產成本，減少環(huán)境污染、提高產品的 質量及經濟效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。它集成自動控制技術、計量 技術、新傳感器技術、計算機管理技術于一體的機電一

嘉興職業(yè)技術學院畢業(yè)論文（設計） 嘉興職業(yè)技術學院 畢業(yè)設計（論文） 題目名稱：機械手的控制系統(tǒng) 姓名： 所在分院：機電與汽車分院 專業(yè)班級： 指導教師： 2014年6月1日 嘉興職業(yè)技術學院畢業(yè)論文（設計） 摘要 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。通過編程來完成 各種動作，它的準確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。 機械手在工業(yè)生產中應用較多，機械手的使用能夠顯著的提高生產效率，減少人 為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送 物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造 和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現了人的靈活協調和機器人的精確 到位。矚慫潤厲釤瘞睞櫪廡賴。 機械手是在機械自動化生產中逐步發(fā)展出的一種新型裝置。現代生產過程中 機械手被廣

針對多工位制殼機械手的控制要求,開發(fā)了一種基于可編程邏輯控制器控制的四工位制殼機械手控制系統(tǒng)。它采用2臺三菱可編程邏輯控制器并聯通信,應用qd70p8定位模塊、步進電機、檢測傳感器和人機界面等先進工控技術,解決了四工位工作的多點定位控制和檢測要求。描述了機械手工作流程、控制要求和控制系統(tǒng)軟硬件設計。實踐表明,該控制系統(tǒng)能提高制殼生產效率、減輕工人勞動強度,具有推廣應用價值。

自動化生產線機械手在各生產模塊之間傳輸工件,需要實現位置控制。自動線機械手的執(zhí)行元件為伺服電動機,以西門子s7-200可編程控制器為控制中心,驅動松下伺服驅動器,伺服驅動器驅動伺服電動機,伺服電動機通過同步帶傳動帶動機械手運動,可以實現機械手的準確位置控制。硬件結構簡單,數量少,軟件編程應用位置控制編程向導,也比較簡單。

文章首先對plc技術和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結合的方式,以氣動機械手的結構和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設計工作的重、難點展開了研究。

在社會生產進程中,由于氣動機械有其優(yōu)勢,在應用過程中會降低制造成本,設備結構相對簡單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領域得到了廣泛的應用。本文將plc技術作為基礎,探究了氣動機械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關需求,探究了手動、半自動與全自動操作功能模塊的實施手段,最終詳細闡述了氣動機械手控制系統(tǒng)的設計方案。

文章首先對plc技術和氣動機械手的含義進行了介紹,然后運用理論與實際相結合的方式,以氣動機械手的結構和plc控制系統(tǒng)作為切入點,分別針對設計工作的重、難點展開了研究。

精品文檔 精品文檔 目錄 一．設計任務書 二．硫化機的用途與分類 三．硫化機的結構及參數 四．機械手 五．微機控制系統(tǒng)的設計 六．設計總結 七．參考文獻 設計任務書 一、設計內容 (1)硫化機機械手運動機構設計 (2)微機控制系統(tǒng)的設計 (3)控制程序設計 二、應完成的內容： （1）硫化機主機圖（圖幅不小于a1） 精品文檔 精品文檔 （2）硫化機機械手部裝圖（圖幅不小于a1） （3）機械手控制程序清單 （4）機械手控制程序磁盤文件 （5）機械手控制電路（總圖幅不小于a1） （6）機械手程序框圖（總圖幅不小于a2） （7）硫化機中非標零件圖（總圖幅不小于a3） （8）設計說明書 硫化機的用途與分類 輪胎定型硫化機主要用于空心輪胎（汽車胎、工程胎、飛機胎、 摩托車胎、力車胎等）的外胎硫化。 輪胎定型硫化機是在普通個體硫化機的基礎上發(fā)展起來的。