基于MATLAB的仿壁虎機(jī)器人天花板粘附運(yùn)動(dòng)仿真
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4.4
壁虎腳掌具有"范德華力"的干粘附特性,而實(shí)現(xiàn)仿壁虎機(jī)器人在負(fù)表面(如天花板)運(yùn)動(dòng)具有極高的難度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型。采用變彈性阻尼模型構(gòu)建粘附力模型,模擬腳掌的粘附力各向異性。利用規(guī)劃的負(fù)表面步態(tài)進(jìn)行天花板粘附運(yùn)動(dòng)仿真,仿真表明仿壁虎機(jī)器人能按照預(yù)定的步態(tài)實(shí)現(xiàn)天花板的粘附運(yùn)動(dòng),而天花板的非穩(wěn)定性擾動(dòng)來自腳掌粘附支撐相和脫附擺動(dòng)相的交替處,為未來仿壁虎機(jī)器人天花板爬行實(shí)驗(yàn)提供仿真參考數(shù)據(jù)。
大壁虎在天花板表面的運(yùn)動(dòng)行為與動(dòng)力學(xué)研究
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壁虎天花板表面運(yùn)動(dòng)作用力的測(cè)定對(duì)揭示壁虎運(yùn)動(dòng)的力學(xué)規(guī)律、獲得仿生機(jī)器人控制設(shè)計(jì)的靈感均具有重要意義.用三維力傳感器陣列測(cè)定大壁虎天花板表面運(yùn)動(dòng)的三維作用力,結(jié)合高速攝像討論壁虎在天花板表面運(yùn)動(dòng)中壁虎腳掌的作用力和預(yù)壓力,并比較分析了前后腿的作用.結(jié)果表明壁虎在天花板表面運(yùn)動(dòng)的速度為0.17~0.48m/s,前后腿向身體中線方向收攏.腳掌在與天花板表面初始接觸時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生冗余的預(yù)壓力,以確保運(yùn)動(dòng)的安全,前腿的法向預(yù)壓力大于后腿.前后腿的側(cè)向作用力大小相當(dāng).前腿運(yùn)動(dòng)方向的作用力始終和運(yùn)動(dòng)方向相同,起主要推動(dòng)作用;后腿運(yùn)動(dòng)方向的作用力始終和運(yùn)動(dòng)方向相反.前后腿的法向作用力分別占體重的73.4%和60.6%.運(yùn)動(dòng)中,運(yùn)動(dòng)方向的作用力明顯大于側(cè)向和法向的作用力,前腿主要起到推動(dòng)作用,后腿則主要起穩(wěn)定作用.上述結(jié)果表明壁虎在天花板表面運(yùn)動(dòng)中腿功能的變化,使得壁虎能夠在極端條件下自由運(yùn)動(dòng),并啟發(fā)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、步態(tài)規(guī)劃和控制規(guī)律的選擇.
氣壓式仿人機(jī)器人的腰部設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真
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提出了一種新型的氣壓式仿人機(jī)器人腰部機(jī)構(gòu),它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定的特點(diǎn)。氣壓式仿人機(jī)器人腰部的運(yùn)動(dòng)受到手部、頭部和腿部等關(guān)節(jié)力矩的影響。在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)化之后,依據(jù)高效-歐拉算法,對(duì)該仿人機(jī)器人進(jìn)行整體建模,導(dǎo)出腰部俯仰和側(cè)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)模型。從動(dòng)力學(xué)上分析,機(jī)器人腰部手部和腿部的運(yùn)動(dòng)以及外力(矩)等的影響。在pro/e3.0上建立仿人機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)模型,然后導(dǎo)入adams中進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究,驗(yàn)證了該模型的正確性。
科學(xué)家研發(fā)出可垂直爬墻橫越天花板的蝸牛機(jī)器人
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近日,麻省理工學(xué)院的科學(xué)家們開發(fā)出了一種“機(jī)器人蝸牛”,它能夠在垂直的墻壁上爬行,并橫越天花板。這個(gè)機(jī)器人蝸牛的開發(fā)是為了探索和證明用以解釋蝸牛的行動(dòng)以及貼在任意角度的墻上能力的數(shù)學(xué)理論。據(jù)報(bào)道,當(dāng)這一創(chuàng)造還處在試驗(yàn)階段的時(shí)候,開發(fā)者們希望它最終能夠在機(jī)器人工業(yè)中得到應(yīng)用。陸地上的蝸牛是利用腳的收縮能力來推動(dòng)自己前行的。蝸牛會(huì)分泌出
天花板
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有一天住在酒店里,半夜兩點(diǎn)多醒了,看了會(huì)兒手機(jī)又睡。迷迷糊糊中被咯吱咯吱走路的聲音驚醒,睜開眼睛,一個(gè)黑影在床前走來走去。我首先想要保命,千萬不能動(dòng)。過了一會(huì)兒,這個(gè)人又走到床頭來看我是不是在睡,低下頭觀察,臉和我近在咫尺。我忽然想惡作劇一下,比如這樣叫:"啊……嗚!喵!喵!"感覺一定很有創(chuàng)意??墒俏腋緩埐婚_嘴,也發(fā)不出聲音,這時(shí)候才覺得大恐懼來了。
天花板
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天花板有兩種:實(shí)心的和中空的。實(shí)心的天花板只是上層樓板的下側(cè)或貼面——是一層密封殼(在某些語言中這個(gè)詞也是天花板的詞源)——并且多數(shù)情況下都繪有圖案。實(shí)心的天花板通常歷史悠久、堅(jiān)固可靠、令人敬畏,并給人以誠(chéng)實(shí)可信的印象。另一方面,中空的天花板則是現(xiàn)代的建筑元素,具有神秘的三維尺度。在建筑的樓板下方和從樓板懸掛下來的面板之間,存在一個(gè)可加以利用的部分,通常用來儲(chǔ)藏輔助建筑運(yùn)行的機(jī)器設(shè)備。這種天花板給人以"虛假"的印象。它相當(dāng)于一個(gè)剖面上的
天花板心態(tài)
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美國(guó)明尼蘇達(dá)大學(xué)的梅爾斯萊維教授等人,做了一個(gè)心理實(shí)驗(yàn)。他們招募一些大學(xué)生志愿者,讓他們進(jìn)入4個(gè)不同的房間,這些房間除了天花板高度不同,其余布置都一模一樣。結(jié)果他們發(fā)現(xiàn),在地面距天花板2.4米左右的房間里,受試者普遍反映心情比較壓抑、受限制,而在天花板達(dá)5米以上高度的房間里,則感覺心態(tài)更自由、開放。有趣的是,根據(jù)進(jìn)一步的研究,梅爾斯萊維等人發(fā)現(xiàn),在天花板高的房間里,人們變得更寬容友善、不愛挑剔,更容易關(guān)注到事物的優(yōu)點(diǎn)。他們建議,將這種特性用到家庭裝修或商場(chǎng)布置中,也許會(huì)有不錯(cuò)的效果。
GRP天花板
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摘要:grp材料作為一種新興的高端材料,被廣泛應(yīng)用于航空、航天、高端列車廂體、汽車零部件,精 密電子產(chǎn)品等領(lǐng)域。grp天花板在常規(guī)應(yīng)用的基礎(chǔ)上,對(duì)材料進(jìn)行了進(jìn)一步的改良和優(yōu)化,使其不僅具有 質(zhì)輕、強(qiáng)度高、耐腐、耐用、耐老化,阻燃等特點(diǎn)外,還具備了抗菌、抗污、防潮,環(huán)保等特點(diǎn)。同時(shí)該 產(chǎn)品具有色彩豐富、選型多樣,裝飾效果極佳等特點(diǎn)??蓮V泛應(yīng)用于醫(yī)院、實(shí)驗(yàn)室、高檔寫字樓、大型商 業(yè)建筑、工業(yè)建筑以及民用家居等吊頂場(chǎng)所。 1.概述 隨著市場(chǎng)對(duì)天花板吊頂材料的要求的不斷提高,高端吊頂材料便成為這一需求的良好繼承者,而grp天 花板正是高端材料的集大成者,其環(huán)保、抗菌、耐污,抗老化等優(yōu)點(diǎn)滿足了當(dāng)今人們對(duì)生活環(huán)境安全、舒 適高品質(zhì)的要求以及對(duì)環(huán)境的一種態(tài)度,其實(shí)新時(shí)代新型建筑裝飾材料的代表。 2grp天花板的技術(shù)原理 2.1材料的選擇 為了保證產(chǎn)品的品質(zhì),以及在使用過程
頂破天花板
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如果你在工作中感到屢屢不順,那么也許是該進(jìn)行自我評(píng)價(jià)、規(guī)劃和選擇的時(shí)候了凱茜是個(gè)老員工了。最近總有客戶向她的上司反映她在工作中反應(yīng)有些遲鈍,靈活性大不如從前。上司頻繁地就此找她談話令凱茜心生不爽,但她知道自己的確在工作上遇到了些麻煩——事實(shí)上,最近她經(jīng)常感到不安,甚至好幾次希望從目前的工作中逃離開去,而有的時(shí)候突如其來的疲勞幾乎讓她感到絕望。
天花板上的蝸牛
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盛夏還沒有到來.或許是今年雨水多的緣故.房間里居然跑進(jìn)了蚊子.?dāng)_得夜不能酣眠。第二天下定決心.要滅掉這些蚊子。于是我拿著蒼蠅拍在屋內(nèi)四處張望.就像“丈夫五十功未立.提刀獨(dú)立顧八荒”的老兵尋找敵人。敵人沒有找到.卻忽然在客廳天花板上看見有一個(gè)凸出的東西.在光滑潔白的墻面上有些顯眼。我當(dāng)然知道那不是蚊子,好奇心驅(qū)使我搬來凳子.用手一拂.那個(gè)凸出的東西居然掉了下來。我彎腰撿起仔細(xì)一看.我的天。居然是一只蝸牛。在我的小小陋室里居然高懸著。一只蝸牛,不是蝸居你說是什么?
陽臺(tái)的天花板
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陽臺(tái)的天花板上有什么?在我家陽臺(tái)天花板上我找到了晾衣服的桿子和一盞小小的燈。在教室與外面連接的小陽臺(tái),我在考試的那天中午,突擊背誦歷史、政治,覺得困乏時(shí)偶然的一個(gè)抬頭,腦海里想到的是:這個(gè)陽臺(tái)居然有天花板?
打破女性的天花板
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梁山一百單八將中,女漢子一共有3人,占比2.8%,并且排名都很靠后??紤]到梁山好漢主要是從事打家劫舍的高風(fēng)險(xiǎn)工作,這個(gè)比例尚可以接受,然而在英國(guó)百?gòu)?qiáng)公司中,卻只有4位女性首席執(zhí)行官,這個(gè)比例就讓人感到奇怪,莫非ceo這個(gè)職業(yè)也需要掄板斧比蠻力。很多企業(yè)都希望讓女性進(jìn)入董事會(huì),女性可以幫助企業(yè)在領(lǐng)導(dǎo)層構(gòu)成方面更多樣化。
華為的天花板
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華為正在努力打破的是兩張?zhí)旎ò?一是局限于電信領(lǐng)域的行業(yè)天花板,而另一張?zhí)旎ò?則是企業(yè)制度、文化和基因的天花板。"難道華為會(huì)有神仙相助?你以為我們會(huì)超凡脫俗,會(huì)在別人衰退時(shí)崛起?"華為總裁任正非在華為2011年報(bào)"總裁致辭"中的追問,也是外界對(duì)華為的追問。從4月23日披露2011年財(cái)報(bào)以來,這家中國(guó)最成功的科技公司如履薄冰:銷售額323.96億美元,僅增長(zhǎng)9.1%(過去十年華為的年均增長(zhǎng)率為20%-30%);凈
中美投資的天花板
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中美兩國(guó)最高領(lǐng)導(dǎo)人會(huì)晤意味著未來十年基于中美"戰(zhàn)略互信"基礎(chǔ)上構(gòu)建起來的包括經(jīng)濟(jì)、貿(mào)易、投資在內(nèi)的雙邊戰(zhàn)略框架將有望成形。盡管中美雙邊貿(mào)易流動(dòng)為全球規(guī)模最大,但雙邊投資規(guī)模并不大而且直接投資"不對(duì)等"。截至2011年末,美國(guó)對(duì)華實(shí)際投資676億美元,而同期中國(guó)對(duì)美國(guó)投資不到300億美元。從排名上看,美國(guó)是中國(guó)最大的外來直接投資國(guó),而中國(guó)的直接投資在美國(guó)僅排第25位,中國(guó)對(duì)美投資總量占美國(guó)吸收外資總量不到1%。金融危機(jī)后為緩解長(zhǎng)期以來由于貿(mào)易順差導(dǎo)致的外匯儲(chǔ)備激增和資產(chǎn)安全,中國(guó)主權(quán)財(cái)富基金大規(guī)模投資海外,推動(dòng)"資本出海"。然而這在一定程度上加劇了美國(guó)對(duì)"戰(zhàn)略性投資"與"國(guó)家資本主義"的警惕,常常遭遇美國(guó)政府外資審查委員會(huì)基于"國(guó)家安全"考慮的阻礙,并限制
都是“天花板”惹的禍
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2015年5月18日15:30分左右,h市智慧星幼兒園大二班的孩子們正在位于頂樓的教室里分組做手工。突然,天花板的粉刷層脫落下來,直接砸向天花板底下一桌的6名幼兒。其中,4名幼兒輕微擦傷,2名幼兒傷勢(shì)較重,需要住院救治。
會(huì)變的天花板
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看,天花板上怎么出現(xiàn)了一個(gè)月亮呢?我跑過去一看,原來是陽光和臉盆里的水在搗亂。我輕輕地碰了一下臉盆,天花板上就出現(xiàn)了許多小魚。我用力敲一下臉盆,小魚像在表演雜技,動(dòng)了起來。當(dāng)臉盆里的水靜止后,月亮又重新出現(xiàn)了。我問爸爸原因,他告訴我說這是光的反射造成的。陽光照在水上,然后反射到天花板,如果再有外力的作用,就會(huì)出現(xiàn)各種不同的形象,你說奇妙不奇妙?
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職位:消防主管工程師
擅長(zhǎng)專業(yè):土建 安裝 裝飾 市政 園林