PLC與伺服電機(jī)控制機(jī)械手設(shè)計(jì)方案

1 摘要 隨著自動控制技術(shù)與計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，制造業(yè)領(lǐng)域已大量采用計(jì)算 機(jī)技術(shù)進(jìn)行自動控制，這使制造業(yè)各個領(lǐng)域的成果，效率和質(zhì)量得到大幅度提高。 各種微機(jī)控制系統(tǒng)在基本構(gòu)造上是類同的，主要由微機(jī)控制器，被控對象與接口電 路（輸入，輸出及驅(qū)動接口電路）組成。根據(jù)被控對象的不同，微機(jī)控制系統(tǒng)又分 為閉環(huán)控制系統(tǒng)（反饋控制輸出信號的大?。┡c開環(huán)控制系統(tǒng)，學(xué)好“計(jì)算機(jī)課程 設(shè)計(jì)”是掌握微機(jī)控制系統(tǒng)原理與技術(shù)的基礎(chǔ)；而“直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)” 是鞏固，深化，掌握本門課程知識不可缺少的重要環(huán)節(jié)。 通過本次課程設(shè)計(jì)加深對《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》的理解和掌握。在設(shè)計(jì)程序的過 程中，廣泛的查閱相關(guān)資料，如各類中斷的作用和調(diào)用方式,屏幕顯示等等，通過 實(shí)踐來加深對理論知識的理解，同時將自己對這門技術(shù)的理解應(yīng)用在電動機(jī)控制的 設(shè)計(jì)當(dāng)中，理論與實(shí)踐相互融合、相互促進(jìn)，提高自己的理論水平和實(shí)踐能力。 直

1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求: 設(shè)計(jì)一個多自由度機(jī)械手（至少要有三個自由度）將最大重量為40kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為：1000mm； 工作節(jié)拍為：70s； 工件：最大直徑為160mm的棒料； 1.2總體方案確定 1.2.1自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度，在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機(jī)器人基于對定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

在工業(yè)生產(chǎn)中,機(jī)械手能夠代替人手完成分揀、搬運(yùn)、裝卸等工作,不但減輕了工人的勞動強(qiáng)度,還提高了企業(yè)的自動化水平和生產(chǎn)效率。設(shè)計(jì)了基于plc控制器的氣動機(jī)械手,包括方案設(shè)計(jì)、氣動系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和程序設(shè)計(jì),以plc為控制核心,利用氣壓傳動技術(shù)驅(qū)動機(jī)械手臂完成抓取和放置零件的動作,利用電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手完成搬運(yùn)的動作。通過樣機(jī)的試制和系統(tǒng)的調(diào)試運(yùn)行,表明氣動機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案是可行的,控制系統(tǒng)是穩(wěn)定可靠的。

畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報告 題目機(jī)械手的plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓名學(xué)號 專業(yè)年級 指導(dǎo)教師職稱 2009年12月12日 1．本課題的研究目的及意義 隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動控制技術(shù)也得到了 迅速發(fā)展。機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，長用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。 機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人們的手足和大腦功能，它可代替人從事危險、有害、有毒、 低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn) 率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料 加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動搬運(yùn)小車與 自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)（fms）和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ctms），實(shí)現(xiàn)生 產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日 益擴(kuò)大。其邏輯控制也由pl

plc系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)報告 （2014—2015學(xué)年第二學(xué)期） 系別信息與控制工程 題目plc機(jī)械手控制 專業(yè)電氣工程及其自動化 班級 學(xué)號 姓名 指導(dǎo)教師 完成時間2015年7月8日 評定成績 plc電氣控制課程設(shè)計(jì) 1 目錄 引言plc概況.......................................................1 1可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況................................1 2plc的應(yīng)用概況.................................................1 3plc的特點(diǎn).....................................................2 第一章機(jī)械手

2010.09.09 -0- 2010.09.09摘要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有 毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問 世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈 活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動 線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降 低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分， 在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì) 算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝 備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安 全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低

1 河南科技學(xué)院 2009屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 論文題目：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：王凱 所在院系：機(jī)電學(xué)院 所學(xué)專業(yè)：機(jī)電技術(shù)教育 導(dǎo)師姓名：王振寧 完成時間：2009年5月20日 2 摘要 在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動條件， 顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐，本設(shè)計(jì)通過 對機(jī)械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機(jī)身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，從而確定裝配總圖。通過 此次機(jī)械手設(shè)計(jì)，掌握相關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)的主要步驟，對于cad/cam軟件應(yīng)用方 面有了進(jìn)一步的提高。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計(jì)，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu) 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 1 前言 工業(yè)機(jī)械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動 作，在生產(chǎn)中代替人搬運(yùn)物體或操持工具進(jìn)行操作。因此，機(jī)械手的應(yīng)用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率，減輕工人的勞動，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計(jì)機(jī)械手之前，我們到工廠進(jìn)行了實(shí)地考察對其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動形式進(jìn)行研 究和分析。回校之后，通過查找有關(guān)資料進(jìn)行機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)和計(jì)算。 通過這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我們綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識掌握了工程設(shè)計(jì)的一般 程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒有學(xué)到的知識，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計(jì)過程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計(jì)算和結(jié)構(gòu)中難免會出現(xiàn)缺點(diǎn)錯誤，真誠期待各位 領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評指正。 沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技

plc觸摸屏直接控制伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì) 摘要：以三菱公司的fx3u-48mt-es-a作為控制元件， gt1155-qfbd-c作為操作元件直接控制三菱伺服電機(jī)的具體程序 設(shè)計(jì)。 關(guān)鍵詞：plc;觸摸屏;伺服電機(jī) 中圖分類號：tm571.6+1;tm383.4文獻(xiàn)標(biāo)識碼：b文 章編號：1004-0420(2009)04-0037-02 伺服電機(jī)又稱執(zhí)行電機(jī)，它是控制電機(jī)的一種。它是一種用電脈 沖信號進(jìn)行控制的，并將脈沖信號轉(zhuǎn)變成相應(yīng)的角位移或直線位移和 角速度的執(zhí)行元件。根據(jù)控制對象的不同，由伺服電機(jī)組成的伺服系 統(tǒng)一般有三種基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本 系統(tǒng)我們采用位置控制。 plc在自動化控制領(lǐng)域中，應(yīng)用十分廣泛。尤其是近幾年plc 在處理速度，指令及容量、單軸控制方面得到飛速的發(fā)展，使得plc 在控制伺服電機(jī)

摘要 i 摘要 本設(shè)計(jì)為沖床上料機(jī)械手設(shè)計(jì)。基本參數(shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為105°。此機(jī)械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機(jī)械手采用氣壓傳動方式驅(qū)動，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個o型環(huán)密封。機(jī)械手的的抓取部分為吸附式，采用2個 型號為zp16un的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機(jī)械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運(yùn)動。活塞桿的中部裝有一個深溝球軸承，當(dāng)活塞桿上下運(yùn)動時，軸 承沿導(dǎo)向筒上的螺旋槽移動?；钊S與手臂相連，當(dāng)活塞軸作上升運(yùn)動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn)動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當(dāng) 活塞軸作下降運(yùn)動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復(fù)合運(yùn) 動，使機(jī)械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞：沖床機(jī)械手氣壓傳動 a

西門子伺服電機(jī)控制器出現(xiàn)f07453報警 西門子伺服電機(jī)控制器出現(xiàn)f07453報警，換一臺電機(jī)運(yùn) 行正常，看g120的參數(shù)表，是伺服電機(jī)編碼器：位置實(shí)際 值處理錯誤，應(yīng)該是編碼器壞了吧。 最佳答案 f07453：位置環(huán)實(shí)際值處理出錯。 可能是編碼器損壞，或者電機(jī)上面的smi模塊有問題。 可以把電機(jī)換上，重新配置，重新回零試試，確認(rèn)確認(rèn)

word文檔可自由復(fù)制編輯 浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文 （2009屆） 機(jī)械手plc自動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué)號 分院電氣工程分院 專業(yè)電氣自動化技術(shù) 指導(dǎo)教師 完成日期2009年05月18日 word文檔可自由復(fù)制編輯 機(jī)械手plc自動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 摘要隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭 激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn) 方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加 生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動 強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的 質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。它集成自動控制技術(shù)、計(jì)量 技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一

畢業(yè)設(shè)計(jì)方案 題目立柱式助力機(jī)械手設(shè)計(jì) 學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)機(jī)械工程及自動化 班級機(jī)自0902 學(xué)生 學(xué)號 指導(dǎo)教師 二〇一三年三月二十五日 畢業(yè)設(shè)計(jì)方案 濟(jì)南大學(xué)-1- 學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械工程及自動化 學(xué)生學(xué)號 設(shè)計(jì)題目立柱式助力機(jī)械手設(shè)計(jì) 一、選題背景與意義 機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械 手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一 門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī) 結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕 危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛 地得到了應(yīng)用。 機(jī)械手是一種能自動化定位控

提出了將plc控制伺服電機(jī)應(yīng)用到對回轉(zhuǎn)工作臺的控制,使得回轉(zhuǎn)工作臺的工作效率和質(zhì)量得到了提高,并滿足了現(xiàn)代化工藝發(fā)展的要求。構(gòu)建了plc、伺服電機(jī)控制系統(tǒng),最后闡述了plc控制伺服電機(jī)在回轉(zhuǎn)工作臺中的實(shí)際應(yīng)用。

目錄 1緒論.....................................................................................................................................1 1.1機(jī)器人概述...............................................................................................................1 1.2機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀..............................................................................................3 1.3機(jī)器人發(fā)展趨勢...........

介紹了一種氣動安裝機(jī)械手控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以plc為核心進(jìn)行系統(tǒng)的硬件開發(fā)和軟件設(shè)計(jì)。本文闡述了氣動安裝機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、工作原理,合理選取了系統(tǒng)硬件,進(jìn)行了氣動控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了氣動安裝機(jī)械手的上料、吸料、安裝和聯(lián)絡(luò)等功能。

在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi),由于工作的需要,人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,有時還要經(jīng)常人工從事這種重復(fù)性的勞動,枯燥、無味,還容易使人產(chǎn)生疲勞,出現(xiàn)操作錯誤。而采用氣動機(jī)械手進(jìn)行自動化的操作,直接解決了上述問題。本文選擇可編程控制器(plc)作為機(jī)械手的控制系統(tǒng),闡述了機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)過程。

為了適應(yīng)機(jī)械手對工作可靠性、靈敏性及自動控制等方面的要求,提出了用液壓傳動和plc控制的設(shè)計(jì)方案,采用整體化的設(shè)計(jì)思想,充分考慮軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用液壓傳動,控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元,來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的左右回轉(zhuǎn)、上下升降及伸縮,手指的夾緊、松開等功能,完成了一種簡單、易于實(shí)現(xiàn)、意義明確的設(shè)計(jì)方案。

介紹了一種采用plc控制的氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)、動作要求;給出了氣動機(jī)械手的氣動回路及其工作原理,分析了工作流程,進(jìn)行了plc控制系統(tǒng)的i/o端口分配,設(shè)計(jì)相應(yīng)的硬件。機(jī)械手的動作順序和動作速度可根據(jù)客戶要求而作相應(yīng)調(diào)整,適應(yīng)于工作環(huán)境。

本項(xiàng)目研制多軸機(jī)械手實(shí)訓(xùn)設(shè)備,該機(jī)械手采用plc控制,通過編制程序控制器程序,對直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、電磁閥、行程開關(guān)、氣動元件進(jìn)行復(fù)雜的開關(guān)量控制,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手對物體進(jìn)行抓取、移、放,完成整套工件運(yùn)送工作。

氣動機(jī)械手廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域,可以工作在高溫,高壓,粉塵以及帶有放射性和污染性的場合,可以完成一些復(fù)雜的任務(wù)。文章論述了氣動機(jī)械的結(jié)構(gòu)功能,設(shè)計(jì)了基于西門子plc控制氣動機(jī)械手的工作程序。

機(jī)械手設(shè)計(jì)圖紙