Solidworks結(jié)構(gòu)分析在水下機器人設(shè)計中的應(yīng)用

標題移動式堆垛機械手設(shè)計 摘要：移動式堆垛機械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機械設(shè)計機 體，以液壓作為驅(qū)動動力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動作的操 作。因而它具有機械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強的 特點。 目錄： 前言：工業(yè)機器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè) 機械手尤為如此。因此設(shè)計實用、高效的機械手對于機械設(shè)計者來說是 義不容辭的責任，對于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個實時、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計課題。 機械手的種類很多，移動式堆垛機械手是其中常見的一種。移動式 堆垛機械手造型各異，控制方式主要有：機械傳動控制、液氣壓傳動控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計采用plc程序控制下的液壓傳動結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡單，便于實現(xiàn)輕型靈活的機械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機械手是

導(dǎo)盲機器人設(shè)計

本文簡要介紹了水下機器人技術(shù)在水利工程檢測方面的研究進展,闡述了水下機器人(rov)搭載多種聲光學(xué)成像系統(tǒng)在病險水下建筑物檢測中的實際應(yīng)用。

本文介紹了一種基于單片機與觸摸屏的水下機器人便攜式遙控單元設(shè)計方法,主要包括便攜式遙控單元硬件結(jié)構(gòu)、單片機與觸摸屏之間的通信以及遙控單元軟件設(shè)計等內(nèi)容。通過該便攜式遙控單元在北極冰下自主/遙控海洋環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)中的成功應(yīng)用,證明了這種遙控單元不僅具有良好的人機交互環(huán)境,而且具有體積小、操作方便、成本低和可靠性高等優(yōu)點。

摘要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 packbot機器人，talon機器人，nugv等。 我國微小型機器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達國家，我國是從 20世紀80年代開始機器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機器人“靈晰-b”型排爆機器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機器人”，“jw-901排爆機器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機器人的運動姿態(tài)，從而達到輔助

某水電廠首臺機組于1960年發(fā)電,機組為混流式懸式結(jié)構(gòu),單臺機組容量95mw,轉(zhuǎn)速150rpm,每臺機組設(shè)置兩對尾水閘門門槽(每臺機組有2扇尾水閘門),尾水閘門為平面鋼制閘門,門機通過抓梁起吊閘門。針對某水電廠尾水閘門門槽缺陷檢測,在分析水電站已有水工結(jié)構(gòu)檢測方法的基礎(chǔ)上,提出采用rov搭載高清攝像頭對尾水閘門門槽進行檢測,并進行了試驗驗證,試驗表明:本文提出的方法可快速、高效、可靠地獲得尾水閘門門槽缺陷,是一種較為理想的門槽檢測方法。

文章針對現(xiàn)有的水庫大壩水下檢測作業(yè)中,缺少rov相關(guān)的作業(yè)安全分析(jsa)規(guī)范的事實,提出有必要制定jsa方案,以便適應(yīng)于水庫大壩水下檢測作業(yè)。通過分析rov的作業(yè)環(huán)境,討論rov作業(yè)團隊的安全隱患及對策,rov設(shè)備的安全及對策。通過采用jsa,包括在編寫項目作業(yè)方案時進行風險預(yù)判,以及列出rov作業(yè)相關(guān)的子項并逐條分析作業(yè)風險,從\"軟件\"方面提高設(shè)備在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)的使用安全等級。

拋載裝置是水下機器人的重要安全保障措施,要求具備良好的可靠性和維護性能。與目前廣泛采用的多種拋載方式相比較,采用水下電磁鐵觸發(fā)機械拋載裝置具有動作可靠,結(jié)構(gòu)簡單,使用和維護方便的優(yōu)點。本文通過分析和提出水下機器人對于電磁鐵設(shè)計參數(shù)和使用工況的具體需求,對電磁鐵的各個部分進行了總體設(shè)計。

結(jié)合樁基檢查工程,利用水下機器人實現(xiàn)了樁徑檢測。介紹了水下機器人聲波探測成像的主要工作原理,簡要描述了樁基工程中的基本流程,最后結(jié)合南京長江二橋的樁基檢測項目,利用水下機器人對樁徑進行了檢測,結(jié)果發(fā)現(xiàn)鋼圍堰的實測直徑和設(shè)計直徑基本一致,樁基完整。水下機器人在樁基檢測中具有很大的應(yīng)用前景。

集成電機泵噴推進器是一種新型的推進方式。本文介紹了集成電機泵噴推進器概況以及水下機器人的推進方式。分析了集成電機泵噴推進器應(yīng)用于水下機器人的特點,探討了推進器與水下機器人的功率匹配方法。

外掛式礦難機器人設(shè)計是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機械結(jié)構(gòu)設(shè)計采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強。行進機構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實現(xiàn)行進運動,利用爬坡履帶實現(xiàn)破路爬行運動,機器人上有托舉機構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進行托舉救援。

掃地機器人設(shè)計報告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點清掃、 預(yù)約清掃等相結(jié)合，實現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導(dǎo)航系統(tǒng)：實現(xiàn)對房間地形的重構(gòu)，自動規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識別，實現(xiàn)床底清掃，手機遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測。 二、機械及系統(tǒng)設(shè)計 掃地機器人機械設(shè)計如圖1所示。 主動輪 從動輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機器人機械設(shè)計圖 清掃機構(gòu)，行走機構(gòu)，吸塵機構(gòu)是本次設(shè)計的重點，也是難點所在。由于機 器人運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。因此，增加機器人 運動平穩(wěn)性，提高機器人動力學(xué)特性尤為重要。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強 度和剛度的前提下，盡量減小運動

針對炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機器人。針對炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機器人的工作原理與擦洗方式;對機器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進行了設(shè)計,并搭建了機器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對機器人復(fù)合擦洗過程中的力學(xué)進行了分析,得到了其驅(qū)動力矩并進行了仿真計算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機器人樣機,并進行了運動功能實驗。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的機器人能在炮管最大傾角為22°時進行擦洗工作,其最大直線運動速度能達到0.75m/min,能滿足在野外或演習現(xiàn)場使用要求。

我國建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動強度大、安全隱患多等缺點。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動砌墻的建筑機器人設(shè)計方案。該方案是由機械手實現(xiàn)搬運并壘墻,由升降云梯來送磚,電機帶動注射機構(gòu)把水泥打到壘磚處,機器人整體步進移動,模擬人的壘墻動作。該機器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

外掛式礦難機器人設(shè)計是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機械結(jié)構(gòu)設(shè)計采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強。行進機構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實現(xiàn)行進運動,利用爬坡履帶實現(xiàn)破路爬行運動,機器人上有托舉機構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進行托舉救援。

本文通過分析自適應(yīng)加強數(shù)據(jù)融合算法分別融合多傳感器檢測距離、火焰信息,以準確判斷火源目標,通過實踐發(fā)現(xiàn),設(shè)計多傳感器信息的智能滅火機器人不但對軟件系統(tǒng)測量誤差小,而且對硬件系統(tǒng)測量誤差也很小,同時還能準確反映出火災(zāi)信息,符合探測火情的要求,具有一定的應(yīng)用價值.

機器人設(shè)計方案 一、設(shè)計要求 設(shè)計一具有獨立前進、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機器人。 二、設(shè)計任務(wù) 1.電子控制組：設(shè)計好控制電路及原理圖，各類傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨 立模塊，按程序要求進行調(diào)試（超聲波、雷達和紅外線傳感器的感應(yīng)距離）。 2.機械設(shè)計組：設(shè)計機器人各部分結(jié)構(gòu)（包括機械手、身軀、底盤）以及各類傳感器 模塊的安裝。 3.程序設(shè)計組：按照具體設(shè)計要求進行編程及調(diào)試、燒錄等工作。 4. 三、設(shè)計思路 機器人在封閉場地內(nèi)利用紅外線傳感器自動搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一 旦發(fā)現(xiàn)目標便向目標靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離l或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進， 當機器人與洋娃娃之間距離達到s（此時紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達優(yōu)先級更 高）時，觸發(fā)控制機械臂抓向小人，機械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器（或輕觸開 關(guān)代替觸覺傳感器實現(xiàn)），當抓緊小人時觸發(fā)單

為提高智能滅火機器人距離和火焰檢測的準確性,設(shè)計了由超聲波、紅外測距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測子系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,采用自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對多傳感器檢測的距離和火焰信息進行融合,以提高對火源目標判斷的準確度。實驗結(jié)果表明,設(shè)計的智能滅火機器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測量相對誤差小,能很好的反映火災(zāi)現(xiàn)場信息,滿足火情探測和滅火需要。

在深水油田海底采油樹的安裝過程中,rov通過目視檢測、開/關(guān)井口蓋、跟蹤/監(jiān)視采油樹、協(xié)助采油樹與井口或采油樹回收工具與采油樹對接、調(diào)整采油樹方位、鎖緊/解鎖、壓力測試等幾個步驟,安全快速的完成深海海底采油樹的安裝。對于安裝過程中的纏繞和誤操作風險給出了解決方法。

當今時代,隨著社會經(jīng)濟的不斷進步以及科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,電氣工程及其自動化技術(shù)也在備受社會各界的關(guān)注,其自動化技術(shù)可以說是隨著技術(shù)的發(fā)展而不斷形成質(zhì)的飛躍.電氣工程及其自動化技術(shù)對于當前機器人的設(shè)計也產(chǎn)生了十分重要的影響,不管是人們的日常生活,還是工作、生產(chǎn)等方面,都通過自動化技術(shù)的應(yīng)用而被人們廣泛地認識,同時也正是因為機器人理念的產(chǎn)生,使得自動化技術(shù)能夠引用其中.文章簡要地對機器人概況進行介紹,同時分析了電氣工程及其自動化技術(shù),希望能夠通過自動化技術(shù)的應(yīng)用給機器人的設(shè)計帶來個性化的特征,讓機器人具有更多的關(guān)于人類的自動行為,最終服務(wù)于人類,服務(wù)于社會.

設(shè)計了通風管道檢測機器人,介紹了該機器人的主要結(jié)構(gòu)和功能,闡述了測控系統(tǒng)的工作原理,給出了電路原理圖和軟件設(shè)計流程。該通風管道檢測機器人還能對積塵取樣。

以飛思卡爾16bit單片機mc9s12xs128為核心控制單元,設(shè)計了尋跡傳感器,避障模塊、驅(qū)動模塊以及調(diào)試模塊等硬件電路。在控制算法上采用模糊控制對小車進行控制,使得機器人能自動采集信息,分析外部環(huán)境,控制電機轉(zhuǎn)向及尋跡,實現(xiàn)了機器人的自動尋跡以及避障功能。