Solidworks結(jié)構(gòu)分析在水下機(jī)器人設(shè)計中的應(yīng)用

標(biāo)題移動式堆垛機(jī)械手設(shè)計 摘要：移動式堆垛機(jī)械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機(jī)械設(shè)計機(jī) 體，以液壓作為驅(qū)動動力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動作的操 作。因而它具有機(jī)械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強的 特點。 目錄： 前言：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè) 機(jī)械手尤為如此。因此設(shè)計實用、高效的機(jī)械手對于機(jī)械設(shè)計者來說是 義不容辭的責(zé)任，對于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個實時、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計課題。 機(jī)械手的種類很多，移動式堆垛機(jī)械手是其中常見的一種。移動式 堆垛機(jī)械手造型各異，控制方式主要有：機(jī)械傳動控制、液氣壓傳動控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計采用plc程序控制下的液壓傳動結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡單，便于實現(xiàn)輕型靈活的機(jī)械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機(jī)械手是

導(dǎo)盲機(jī)器人設(shè)計

本文簡要介紹了水下機(jī)器人技術(shù)在水利工程檢測方面的研究進(jìn)展,闡述了水下機(jī)器人(rov)搭載多種聲光學(xué)成像系統(tǒng)在病險水下建筑物檢測中的實際應(yīng)用。

本文介紹了一種基于單片機(jī)與觸摸屏的水下機(jī)器人便攜式遙控單元設(shè)計方法,主要包括便攜式遙控單元硬件結(jié)構(gòu)、單片機(jī)與觸摸屏之間的通信以及遙控單元軟件設(shè)計等內(nèi)容。通過該便攜式遙控單元在北極冰下自主/遙控海洋環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)中的成功應(yīng)用,證明了這種遙控單元不僅具有良好的人機(jī)交互環(huán)境,而且具有體積小、操作方便、成本低和可靠性高等優(yōu)點。

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

某水電廠首臺機(jī)組于1960年發(fā)電,機(jī)組為混流式懸式結(jié)構(gòu),單臺機(jī)組容量95mw,轉(zhuǎn)速150rpm,每臺機(jī)組設(shè)置兩對尾水閘門門槽(每臺機(jī)組有2扇尾水閘門),尾水閘門為平面鋼制閘門,門機(jī)通過抓梁起吊閘門。針對某水電廠尾水閘門門槽缺陷檢測,在分析水電站已有水工結(jié)構(gòu)檢測方法的基礎(chǔ)上,提出采用rov搭載高清攝像頭對尾水閘門門槽進(jìn)行檢測,并進(jìn)行了試驗驗證,試驗表明:本文提出的方法可快速、高效、可靠地獲得尾水閘門門槽缺陷,是一種較為理想的門槽檢測方法。

文章針對現(xiàn)有的水庫大壩水下檢測作業(yè)中,缺少rov相關(guān)的作業(yè)安全分析(jsa)規(guī)范的事實,提出有必要制定jsa方案,以便適應(yīng)于水庫大壩水下檢測作業(yè)。通過分析rov的作業(yè)環(huán)境,討論rov作業(yè)團(tuán)隊的安全隱患及對策,rov設(shè)備的安全及對策。通過采用jsa,包括在編寫項目作業(yè)方案時進(jìn)行風(fēng)險預(yù)判,以及列出rov作業(yè)相關(guān)的子項并逐條分析作業(yè)風(fēng)險,從\"軟件\"方面提高設(shè)備在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)的使用安全等級。

拋載裝置是水下機(jī)器人的重要安全保障措施,要求具備良好的可靠性和維護(hù)性能。與目前廣泛采用的多種拋載方式相比較,采用水下電磁鐵觸發(fā)機(jī)械拋載裝置具有動作可靠,結(jié)構(gòu)簡單,使用和維護(hù)方便的優(yōu)點。本文通過分析和提出水下機(jī)器人對于電磁鐵設(shè)計參數(shù)和使用工況的具體需求,對電磁鐵的各個部分進(jìn)行了總體設(shè)計。

結(jié)合樁基檢查工程,利用水下機(jī)器人實現(xiàn)了樁徑檢測。介紹了水下機(jī)器人聲波探測成像的主要工作原理,簡要描述了樁基工程中的基本流程,最后結(jié)合南京長江二橋的樁基檢測項目,利用水下機(jī)器人對樁徑進(jìn)行了檢測,結(jié)果發(fā)現(xiàn)鋼圍堰的實測直徑和設(shè)計直徑基本一致,樁基完整。水下機(jī)器人在樁基檢測中具有很大的應(yīng)用前景。

集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器是一種新型的推進(jìn)方式。本文介紹了集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器概況以及水下機(jī)器人的推進(jìn)方式。分析了集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器應(yīng)用于水下機(jī)器人的特點,探討了推進(jìn)器與水下機(jī)器人的功率匹配方法。

外掛式礦難機(jī)器人設(shè)計是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強。行進(jìn)機(jī)構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實現(xiàn)行進(jìn)運動,利用爬坡履帶實現(xiàn)破路爬行運動,機(jī)器人上有托舉機(jī)構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進(jìn)行托舉救援。

掃地機(jī)器人設(shè)計報告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點清掃、 預(yù)約清掃等相結(jié)合，實現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導(dǎo)航系統(tǒng)：實現(xiàn)對房間地形的重構(gòu)，自動規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識別，實現(xiàn)床底清掃，手機(jī)遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測。 二、機(jī)械及系統(tǒng)設(shè)計 掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計如圖1所示。 主動輪 從動輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計圖 清掃機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，吸塵機(jī)構(gòu)是本次設(shè)計的重點，也是難點所在。由于機(jī) 器人運動部件多，運動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。因此，增加機(jī)器人 運動平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動力學(xué)特性尤為重要。為此，在設(shè)計時應(yīng)注意在滿足強 度和剛度的前提下，盡量減小運動

針對炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人。針對炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機(jī)器人的工作原理與擦洗方式;對機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計,并搭建了機(jī)器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對機(jī)器人復(fù)合擦洗過程中的力學(xué)進(jìn)行了分析,得到了其驅(qū)動力矩并進(jìn)行了仿真計算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人樣機(jī),并進(jìn)行了運動功能實驗。實驗結(jié)果表明,所設(shè)計的機(jī)器人能在炮管最大傾角為22°時進(jìn)行擦洗工作,其最大直線運動速度能達(dá)到0.75m/min,能滿足在野外或演習(xí)現(xiàn)場使用要求。

我國建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動強度大、安全隱患多等缺點。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動砌墻的建筑機(jī)器人設(shè)計方案。該方案是由機(jī)械手實現(xiàn)搬運并壘墻,由升降云梯來送磚,電機(jī)帶動注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處,機(jī)器人整體步進(jìn)移動,模擬人的壘墻動作。該機(jī)器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

外掛式礦難機(jī)器人設(shè)計是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強。行進(jìn)機(jī)構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實現(xiàn)行進(jìn)運動,利用爬坡履帶實現(xiàn)破路爬行運動,機(jī)器人上有托舉機(jī)構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進(jìn)行托舉救援。

本文通過分析自適應(yīng)加強數(shù)據(jù)融合算法分別融合多傳感器檢測距離、火焰信息,以準(zhǔn)確判斷火源目標(biāo),通過實踐發(fā)現(xiàn),設(shè)計多傳感器信息的智能滅火機(jī)器人不但對軟件系統(tǒng)測量誤差小,而且對硬件系統(tǒng)測量誤差也很小,同時還能準(zhǔn)確反映出火災(zāi)信息,符合探測火情的要求,具有一定的應(yīng)用價值.

機(jī)器人設(shè)計方案 一、設(shè)計要求 設(shè)計一具有獨立前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機(jī)器人。 二、設(shè)計任務(wù) 1.電子控制組：設(shè)計好控制電路及原理圖，各類傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨 立模塊，按程序要求進(jìn)行調(diào)試（超聲波、雷達(dá)和紅外線傳感器的感應(yīng)距離）。 2.機(jī)械設(shè)計組：設(shè)計機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)（包括機(jī)械手、身軀、底盤）以及各類傳感器 模塊的安裝。 3.程序設(shè)計組：按照具體設(shè)計要求進(jìn)行編程及調(diào)試、燒錄等工作。 4. 三、設(shè)計思路 機(jī)器人在封閉場地內(nèi)利用紅外線傳感器自動搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一 旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)便向目標(biāo)靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離l或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進(jìn)， 當(dāng)機(jī)器人與洋娃娃之間距離達(dá)到s（此時紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達(dá)優(yōu)先級更 高）時，觸發(fā)控制機(jī)械臂抓向小人，機(jī)械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器（或輕觸開 關(guān)代替觸覺傳感器實現(xiàn)），當(dāng)抓緊小人時觸發(fā)單

簡要介紹了水下機(jī)器人用光電復(fù)合電纜設(shè)計思路、方案分析和對比，以及材料和設(shè)備選型，最終給出產(chǎn)品設(shè)計方案結(jié)果。

為了提高牽引變電站絕緣子帶電水沖洗作業(yè)的安全性,針對110kv牽引變電站,設(shè)計和開發(fā)出一種全新的履帶式帶電水沖洗機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰以及聯(lián)合動作。由于工作條件的要求,使用了自制旋轉(zhuǎn)接頭來保證機(jī)器人的長期可靠工作,并對沖洗效果有重要影響的噴嘴進(jìn)行了設(shè)計和仿真計算。在遠(yuǎn)程控制下,該水沖洗機(jī)器人可以替代人工完成大部分水沖洗作業(yè),從而提高了安全性能、降低了勞動強度。

為提高智能滅火機(jī)器人距離和火焰檢測的準(zhǔn)確性,設(shè)計了由超聲波、紅外測距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測子系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,采用自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對多傳感器檢測的距離和火焰信息進(jìn)行融合,以提高對火源目標(biāo)判斷的準(zhǔn)確度。實驗結(jié)果表明,設(shè)計的智能滅火機(jī)器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測量相對誤差小,能很好的反映火災(zāi)現(xiàn)場信息,滿足火情探測和滅火需要。

在深水油田海底采油樹的安裝過程中,rov通過目視檢測、開/關(guān)井口蓋、跟蹤/監(jiān)視采油樹、協(xié)助采油樹與井口或采油樹回收工具與采油樹對接、調(diào)整采油樹方位、鎖緊/解鎖、壓力測試等幾個步驟,安全快速的完成深海海底采油樹的安裝。對于安裝過程中的纏繞和誤操作風(fēng)險給出了解決方法。

我國機(jī)器人的設(shè)計和研究工作起步較晚,因而整體的創(chuàng)新技術(shù)水平還處于比較落后的地步,但是隨著現(xiàn)如今機(jī)器人設(shè)計和研究領(lǐng)域的逐漸發(fā)展,我國這方面的技術(shù)還有很大的晉升空間。機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展,促使眾多高校不斷開展一些關(guān)于機(jī)器人的研究工作,國內(nèi)外也越來越重視機(jī)器人的交流和展示,針對機(jī)器人而進(jìn)行的各項比賽也逐漸增多。