Solidworks結(jié)構(gòu)分析在水下機(jī)器人設(shè)計(jì)中的應(yīng)用

標(biāo)題移動式堆垛機(jī)械手設(shè)計(jì) 摘要：移動式堆垛機(jī)械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機(jī)械設(shè)計(jì)機(jī) 體，以液壓作為驅(qū)動動力，以plc作為控制手段，以變頻器作為 調(diào)速方式，實(shí)現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動作的操 作。因而它具有機(jī)械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強(qiáng)的 特點(diǎn)。 目錄： 前言：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè) 機(jī)械手尤為如此。因此設(shè)計(jì)實(shí)用、高效的機(jī)械手對于機(jī)械設(shè)計(jì)者來說是 義不容辭的責(zé)任，對于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個實(shí)時、富有意義和挑戰(zhàn)的 設(shè)計(jì)課題。 機(jī)械手的種類很多，移動式堆垛機(jī)械手是其中常見的一種。移動式 堆垛機(jī)械手造型各異，控制方式主要有：機(jī)械傳動控制、液氣壓傳動控 制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計(jì)采用plc程序控制下的液壓傳動結(jié)構(gòu)。液 壓結(jié)構(gòu)簡單，便于實(shí)現(xiàn)輕型靈活的機(jī)械手。plc控制操作方便，易于修 改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。 機(jī)械手是

導(dǎo)盲機(jī)器人設(shè)計(jì)

本文簡要介紹了水下機(jī)器人技術(shù)在水利工程檢測方面的研究進(jìn)展,闡述了水下機(jī)器人(rov)搭載多種聲光學(xué)成像系統(tǒng)在病險水下建筑物檢測中的實(shí)際應(yīng)用。

本文介紹了一種基于單片機(jī)與觸摸屏的水下機(jī)器人便攜式遙控單元設(shè)計(jì)方法,主要包括便攜式遙控單元硬件結(jié)構(gòu)、單片機(jī)與觸摸屏之間的通信以及遙控單元軟件設(shè)計(jì)等內(nèi)容。通過該便攜式遙控單元在北極冰下自主/遙控海洋環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)中的成功應(yīng)用,證明了這種遙控單元不僅具有良好的人機(jī)交互環(huán)境,而且具有體積小、操作方便、成本低和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計(jì)的目的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計(jì)移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

某水電廠首臺機(jī)組于1960年發(fā)電,機(jī)組為混流式懸式結(jié)構(gòu),單臺機(jī)組容量95mw,轉(zhuǎn)速150rpm,每臺機(jī)組設(shè)置兩對尾水閘門門槽(每臺機(jī)組有2扇尾水閘門),尾水閘門為平面鋼制閘門,門機(jī)通過抓梁起吊閘門。針對某水電廠尾水閘門門槽缺陷檢測,在分析水電站已有水工結(jié)構(gòu)檢測方法的基礎(chǔ)上,提出采用rov搭載高清攝像頭對尾水閘門門槽進(jìn)行檢測,并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證,試驗(yàn)表明:本文提出的方法可快速、高效、可靠地獲得尾水閘門門槽缺陷,是一種較為理想的門槽檢測方法。

文章針對現(xiàn)有的水庫大壩水下檢測作業(yè)中,缺少rov相關(guān)的作業(yè)安全分析(jsa)規(guī)范的事實(shí),提出有必要制定jsa方案,以便適應(yīng)于水庫大壩水下檢測作業(yè)。通過分析rov的作業(yè)環(huán)境,討論rov作業(yè)團(tuán)隊(duì)的安全隱患及對策,rov設(shè)備的安全及對策。通過采用jsa,包括在編寫項(xiàng)目作業(yè)方案時進(jìn)行風(fēng)險預(yù)判,以及列出rov作業(yè)相關(guān)的子項(xiàng)并逐條分析作業(yè)風(fēng)險,從\"軟件\"方面提高設(shè)備在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)的使用安全等級。

拋載裝置是水下機(jī)器人的重要安全保障措施,要求具備良好的可靠性和維護(hù)性能。與目前廣泛采用的多種拋載方式相比較,采用水下電磁鐵觸發(fā)機(jī)械拋載裝置具有動作可靠,結(jié)構(gòu)簡單,使用和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。本文通過分析和提出水下機(jī)器人對于電磁鐵設(shè)計(jì)參數(shù)和使用工況的具體需求,對電磁鐵的各個部分進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)。

結(jié)合樁基檢查工程,利用水下機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了樁徑檢測。介紹了水下機(jī)器人聲波探測成像的主要工作原理,簡要描述了樁基工程中的基本流程,最后結(jié)合南京長江二橋的樁基檢測項(xiàng)目,利用水下機(jī)器人對樁徑進(jìn)行了檢測,結(jié)果發(fā)現(xiàn)鋼圍堰的實(shí)測直徑和設(shè)計(jì)直徑基本一致,樁基完整。水下機(jī)器人在樁基檢測中具有很大的應(yīng)用前景。

集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器是一種新型的推進(jìn)方式。本文介紹了集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器概況以及水下機(jī)器人的推進(jìn)方式。分析了集成電機(jī)泵噴推進(jìn)器應(yīng)用于水下機(jī)器人的特點(diǎn),探討了推進(jìn)器與水下機(jī)器人的功率匹配方法。

外掛式礦難機(jī)器人設(shè)計(jì)是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強(qiáng)。行進(jìn)機(jī)構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實(shí)現(xiàn)行進(jìn)運(yùn)動,利用爬坡履帶實(shí)現(xiàn)破路爬行運(yùn)動,機(jī)器人上有托舉機(jī)構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進(jìn)行托舉救援。

掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)報告 一、功能綜述 1、清掃模式：隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交叉清掃、沿邊清掃、定點(diǎn)清掃、 預(yù)約清掃等相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)全方位立體清掃； 2、智能導(dǎo)航系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)對房間地形的重構(gòu)，自動規(guī)劃清掃路線； 3、智能安全監(jiān)控：防撞，防跌落，防纏繞，電池電量監(jiān)測； 4、創(chuàng)新功能：灰塵量識別，實(shí)現(xiàn)床底清掃，手機(jī)遙控模式，尖端氣流濾塵 技術(shù)，室內(nèi)空氣質(zhì)量監(jiān)測與提醒； 5、其他基礎(chǔ)功能：自動返回并充電，灰塵盒安裝檢查，灰塵盒容量探測。 二、機(jī)械及系統(tǒng)設(shè)計(jì) 掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)如圖1所示。 主動輪 從動輪 前 清掃刷清掃刷 吸塵口 圖1掃地機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)圖 清掃機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)，吸塵機(jī)構(gòu)是本次設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，也是難點(diǎn)所在。由于機(jī) 器人運(yùn)動部件多，運(yùn)動狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖擊和振動。因此，增加機(jī)器人 運(yùn)動平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動力學(xué)特性尤為重要。為此，在設(shè)計(jì)時應(yīng)注意在滿足強(qiáng) 度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動

針對炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計(jì)了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人。針對炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機(jī)器人的工作原理與擦洗方式;對機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),并搭建了機(jī)器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對機(jī)器人復(fù)合擦洗過程中的力學(xué)進(jìn)行了分析,得到了其驅(qū)動力矩并進(jìn)行了仿真計(jì)算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人樣機(jī),并進(jìn)行了運(yùn)動功能實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能在炮管最大傾角為22°時進(jìn)行擦洗工作,其最大直線運(yùn)動速度能達(dá)到0.75m/min,能滿足在野外或演習(xí)現(xiàn)場使用要求。

我國建筑業(yè)廣泛采用磚砌塊。分析了現(xiàn)代建筑采用工人手工砌墻工作效率低、勞動強(qiáng)度大、安全隱患多等缺點(diǎn)。提出了一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動砌墻的建筑機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。該方案是由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘墻,由升降云梯來送磚,電機(jī)帶動注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處,機(jī)器人整體步進(jìn)移動,模擬人的壘墻動作。該機(jī)器人能提高砌墻工作效率和質(zhì)量,解決了手工砌墻操作中的不利因素。

外掛式礦難機(jī)器人設(shè)計(jì)是為了解決目前在礦難發(fā)生時出現(xiàn)的救援問題：二次塌方,有毒氣體等。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用履帶結(jié)構(gòu),履帶對地形適應(yīng)能力很強(qiáng)。行進(jìn)機(jī)構(gòu)采用雙履帶結(jié)構(gòu),利用驅(qū)動履帶實(shí)現(xiàn)行進(jìn)運(yùn)動,利用爬坡履帶實(shí)現(xiàn)破路爬行運(yùn)動,機(jī)器人上有托舉機(jī)構(gòu),可以在搜索到遇難人員時,進(jìn)行托舉救援。

本文通過分析自適應(yīng)加強(qiáng)數(shù)據(jù)融合算法分別融合多傳感器檢測距離、火焰信息,以準(zhǔn)確判斷火源目標(biāo),通過實(shí)踐發(fā)現(xiàn),設(shè)計(jì)多傳感器信息的智能滅火機(jī)器人不但對軟件系統(tǒng)測量誤差小,而且對硬件系統(tǒng)測量誤差也很小,同時還能準(zhǔn)確反映出火災(zāi)信息,符合探測火情的要求,具有一定的應(yīng)用價值.

機(jī)器人設(shè)計(jì)方案 一、設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)一具有獨(dú)立前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、后退、避障、救人等功能的救援機(jī)器人。 二、設(shè)計(jì)任務(wù) 1.電子控制組：設(shè)計(jì)好控制電路及原理圖，各類傳感器電路及穩(wěn)壓電源，并制作成獨(dú) 立模塊，按程序要求進(jìn)行調(diào)試（超聲波、雷達(dá)和紅外線傳感器的感應(yīng)距離）。 2.機(jī)械設(shè)計(jì)組：設(shè)計(jì)機(jī)器人各部分結(jié)構(gòu)（包括機(jī)械手、身軀、底盤）以及各類傳感器 模塊的安裝。 3.程序設(shè)計(jì)組：按照具體設(shè)計(jì)要求進(jìn)行編程及調(diào)試、燒錄等工作。 4. 三、設(shè)計(jì)思路 機(jī)器人在封閉場地內(nèi)利用紅外線傳感器自動搜索安裝了紅外線發(fā)射管的洋娃娃。一 旦發(fā)現(xiàn)目標(biāo)便向目標(biāo)靠近，途中發(fā)現(xiàn)障礙物則側(cè)移距離l或轉(zhuǎn)彎角度a然后繼續(xù)前進(jìn)， 當(dāng)機(jī)器人與洋娃娃之間距離達(dá)到s（此時紅外線傳感器比超聲波傳感器或雷達(dá)優(yōu)先級更 高）時，觸發(fā)控制機(jī)械臂抓向小人，機(jī)械臂的“手指”部分裝有壓力傳感器（或輕觸開 關(guān)代替觸覺傳感器實(shí)現(xiàn)），當(dāng)抓緊小人時觸發(fā)單

為提高智能滅火機(jī)器人距離和火焰檢測的準(zhǔn)確性,設(shè)計(jì)了由超聲波、紅外測距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測子系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,采用自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對多傳感器檢測的距離和火焰信息進(jìn)行融合,以提高對火源目標(biāo)判斷的準(zhǔn)確度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的智能滅火機(jī)器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測量相對誤差小,能很好的反映火災(zāi)現(xiàn)場信息,滿足火情探測和滅火需要。

在深水油田海底采油樹的安裝過程中,rov通過目視檢測、開/關(guān)井口蓋、跟蹤/監(jiān)視采油樹、協(xié)助采油樹與井口或采油樹回收工具與采油樹對接、調(diào)整采油樹方位、鎖緊/解鎖、壓力測試等幾個步驟,安全快速的完成深海海底采油樹的安裝。對于安裝過程中的纏繞和誤操作風(fēng)險給出了解決方法。

當(dāng)今時代,隨著社會經(jīng)濟(jì)的不斷進(jìn)步以及科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,電氣工程及其自動化技術(shù)也在備受社會各界的關(guān)注,其自動化技術(shù)可以說是隨著技術(shù)的發(fā)展而不斷形成質(zhì)的飛躍.電氣工程及其自動化技術(shù)對于當(dāng)前機(jī)器人的設(shè)計(jì)也產(chǎn)生了十分重要的影響,不管是人們的日常生活,還是工作、生產(chǎn)等方面,都通過自動化技術(shù)的應(yīng)用而被人們廣泛地認(rèn)識,同時也正是因?yàn)闄C(jī)器人理念的產(chǎn)生,使得自動化技術(shù)能夠引用其中.文章簡要地對機(jī)器人概況進(jìn)行介紹,同時分析了電氣工程及其自動化技術(shù),希望能夠通過自動化技術(shù)的應(yīng)用給機(jī)器人的設(shè)計(jì)帶來個性化的特征,讓機(jī)器人具有更多的關(guān)于人類的自動行為,最終服務(wù)于人類,服務(wù)于社會.

設(shè)計(jì)了通風(fēng)管道檢測機(jī)器人,介紹了該機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)和功能,闡述了測控系統(tǒng)的工作原理,給出了電路原理圖和軟件設(shè)計(jì)流程。該通風(fēng)管道檢測機(jī)器人還能對積塵取樣。

以飛思卡爾16bit單片機(jī)mc9s12xs128為核心控制單元,設(shè)計(jì)了尋跡傳感器,避障模塊、驅(qū)動模塊以及調(diào)試模塊等硬件電路。在控制算法上采用模糊控制對小車進(jìn)行控制,使得機(jī)器人能自動采集信息,分析外部環(huán)境,控制電機(jī)轉(zhuǎn)向及尋跡,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動尋跡以及避障功能。