變胞原理的自動垃圾車裝車機(jī)械手的設(shè)計與分析

袋裝水泥碼包、裝車機(jī)械化是國內(nèi)外一直沒有解決的問題。長期以來,人們試圖在輸送皮帶后設(shè)置一裝置,能直接裝車。此設(shè)施需完成輸送帶至火車間的中間輸送和車箱內(nèi)碼包,并能在每節(jié)車箱內(nèi)移動裝車,因此所需機(jī)構(gòu)復(fù)雜,難度較大,不易成功。再者,火車進(jìn)廠一次是十幾節(jié)車箱,站臺沒有存量,包裝機(jī)的產(chǎn)量不能滿足直接裝車的需要。有的廠研制成自動碼包機(jī),實(shí)現(xiàn)了水泥落袋和站臺碼放機(jī)械化。但裝車仍用人力,在裝運(yùn)中,每垛水泥底部一袋仍易插壞。而且碼包機(jī)能力限于50噸/時以下,且不易改進(jìn)。

利用solidworks軟件對一種單槌擊鍵演奏模式的木琴演奏機(jī)械手進(jìn)行了仿真設(shè)計,給出了木琴、移槌裝置、擊槌裝置和機(jī)械手支架等部分的三維造型、虛擬裝配和運(yùn)動仿真結(jié)果,提出了一種基于dsp芯片的機(jī)械手運(yùn)動控制方案。仿真結(jié)果表明:這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動靈活,演奏時能夠快速而準(zhǔn)確地定位擊鍵位置,為木琴演奏機(jī)械手的設(shè)計提供理論依據(jù)。

隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展,交通運(yùn)輸行業(yè)也得到了快速的發(fā)展,汽車的數(shù)量越來越多,人們對車輛的要求也越來越高。無論是對汽車安全性能方面還是使用性能方面都有著十分嚴(yán)格的要求。汽車機(jī)械系統(tǒng)拆裝工藝組合體的分析與設(shè)計有著非常強(qiáng)的專業(yè)性,對操作人員技術(shù)要求極為嚴(yán)格,為了更好地滿足當(dāng)前汽車行業(yè)發(fā)展的實(shí)際需求,在進(jìn)行汽車機(jī)械系統(tǒng)拆裝工藝組合體方面人才培養(yǎng)時,必須要與實(shí)際情況結(jié)合在一起,通過實(shí)踐教學(xué)的方式,讓學(xué)生大

word文檔可自由復(fù)制編輯 浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)論文 （2009屆） 機(jī)械手plc自動控制系統(tǒng)的設(shè)計 學(xué)生姓名 學(xué)號 分院電氣工程分院 專業(yè)電氣自動化技術(shù) 指導(dǎo)教師 完成日期2009年05月18日 word文檔可自由復(fù)制編輯 機(jī)械手plc自動控制系統(tǒng)的設(shè)計 摘要隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭 激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn) 方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加 生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動化的需要。減輕勞動 強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的 質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須面臨的重大問題。它集成自動控制技術(shù)、計量 技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一

針對黃驊港二期翻車機(jī)主體在翻轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)主體抖動、逆變器跳閘情況,指出其設(shè)計上的缺陷,并提出模糊pid實(shí)現(xiàn)同步控制的控制系統(tǒng)改進(jìn)方案,解決上述問題,提高主從電機(jī)同步性,確保設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行。

基于變胞機(jī)構(gòu)的組合放縮、高度折疊、可伸張的特性,通過改變桿件數(shù)達(dá)到改變機(jī)構(gòu)空間大小的思想和利用平面放縮機(jī)構(gòu)的構(gòu)造方法,首次提出一種汽車遮陽蓬的原理設(shè)計模型,為更好的研究和廣泛應(yīng)用變胞機(jī)構(gòu)可折疊、可伸縮的組合特性打下了一定的基礎(chǔ)。

?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghua

自動上料機(jī)械手 方案圖預(yù)覽 工位介紹 1上料儲料盤： 人工將未加工件放置到儲料圓盤上，當(dāng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到取料位置 時，機(jī)械手完成取料動作，隨后取料升降臺向上運(yùn)動，將被取 走的位置補(bǔ)上新料。當(dāng)一個工位所有的料都取完后，升降臺下 降到最底部，轉(zhuǎn)動圓盤到下一個工位繼續(xù)上述動作。 2萬向機(jī)械手： 機(jī)械手有2個抓取爪，上料時，其中一個爪上有料， 另一個閑置，當(dāng)轉(zhuǎn)到?jīng)_壓工作臺時，閑置的爪先將加工好 的工件取下，機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)180°，再將未加工的放置工作 臺上，機(jī)械手將加工好的工件放到下料儲料轉(zhuǎn)盤上，機(jī)械 下一輪的抓取。 3下料儲料盤： 下料儲料盤轉(zhuǎn)到位后，下料升降臺上升到最上端準(zhǔn)備接 料，接到一塊后往下移動，留出下一塊的高度，直至這個 工位放滿，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)到下一工位繼續(xù)上述動作。 工作流程 萬向機(jī)械手從上料儲料盤自動吸取1件未加工的工件，然后轉(zhuǎn) 動到?jīng)_壓工作臺前，當(dāng)沖壓完成后，未抓取的爪先將加工好的

1 一、總體方案設(shè)計 1.1設(shè)計任務(wù) 基本要求: 設(shè)計一個多自由度機(jī)械手（至少要有三個自由度）將最大重量為40kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為：1000mm； 工作節(jié)拍為：70s； 工件：最大直徑為160mm的棒料； 1.2總體方案確定 1.2.1自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度，在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。工業(yè)機(jī)器人基于對定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

該實(shí)用新型公開了一種車用液壓機(jī)械手,涉及液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)。由四個機(jī)械手組件和一個雙活塞桿液壓缸構(gòu)成;在雙活塞桿液壓缸兩端的活塞桿端部各固定連接有一個橫桿,四個機(jī)械手組件中的機(jī)械手分別安裝在兩個橫桿的兩端;所述機(jī)械手組件包括機(jī)械手、第一減震彈簧、固定支撐軸、固定體、機(jī)座和腳撐;機(jī)械手為桿形體,機(jī)座內(nèi)有上下貫通的孔,機(jī)座內(nèi)固定安裝有固定體;機(jī)械手上部插入在機(jī)座內(nèi),機(jī)械手通過固定支撐軸與機(jī)座形成鉸接式連接結(jié)構(gòu),在機(jī)械手上部與機(jī)座之間連接有第一減震彈簧,在機(jī)械手底部有接地的齒狀的腳撐。該實(shí)用新型解決了現(xiàn)有機(jī)械手存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜,成本高,工作不穩(wěn)定,安全性差的問題。

氣動搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計與研究

該文對氣動機(jī)械手末端夾持器進(jìn)行了設(shè)計,介紹其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及工作原理,給出了夾緊力計算和誤差分析,所設(shè)計的雙氣缸平移型夾持器具有可變直徑及自動對中功能,結(jié)構(gòu)簡單、體積小,在夾取不同尺寸工件時能自動適應(yīng)工件尺寸變化,從而提高機(jī)械手自動送料精度。

本技術(shù)涉及袋裝水泥自動裝車機(jī)，包括機(jī)架(1)、傳送機(jī)構(gòu)(3)、分包機(jī)構(gòu)(4)、可移式傳送機(jī) 構(gòu)(5)、溜槽機(jī)構(gòu)(6)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(8)，機(jī)架(1)固定安裝在墻體上，機(jī)架(1)的內(nèi)側(cè) 設(shè)有輪軌(11)，在機(jī)架(1)上裝有支架(2)，在支架(2)上裝有傳送機(jī)構(gòu)(3)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(8)，機(jī)架 (1)上裝有分包機(jī)構(gòu)(4)，分包機(jī)構(gòu)(4)的兩側(cè)都連接裝有可移式傳送機(jī)構(gòu)(5)，可移式傳送機(jī)構(gòu) (5)底部連接裝有溜槽機(jī)構(gòu)(6)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)。本技術(shù)優(yōu)點(diǎn)：1.大大節(jié)省人工成本，全自動完 成裝車。2.流水線裝車，提高裝車效率。3.完全避免工人灰塵作業(yè)。 權(quán)利要求書 1.袋裝水泥自動裝車機(jī)，其特征在于：包括機(jī)架(1)、支架(2)、傳送機(jī)構(gòu)(3)、分包機(jī)構(gòu)(4)、 可移式傳送機(jī)構(gòu)(5)、溜槽機(jī)構(gòu)(6)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(7)和導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(8)，所

設(shè)計氣動機(jī)械手,就需要設(shè)計好機(jī)械手臂。在設(shè)計氣動機(jī)械手之前,需要計算好各種公式以及數(shù)據(jù)等,這樣才能使設(shè)計出來的產(chǎn)品誤差較小。機(jī)械手在設(shè)計時,需要只做一個自由度。要計算好它的每個部位的數(shù)據(jù),都要認(rèn)真研究好,這樣才可以減少誤差。在計算好各個數(shù)據(jù)之后就可以開始進(jìn)行設(shè)計,設(shè)計時每個部位都必須研究好,這樣在裝配時才能不出差錯。在裝配好之后,還需要進(jìn)行試驗,然后進(jìn)行調(diào)試,看看哪些方面沒有完善,并且改正,這樣一個完整的氣動機(jī)械手才能設(shè)計好。

袋裝水泥落包 碼包 裝車機(jī)械化的設(shè)想

qq2604130359 本科畢業(yè)設(shè)計 題目4軸加工中心機(jī)械手自動換刀裝置的設(shè)計 系別工程技術(shù)系 專業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師李敬 職稱教授 2015年4月3日 摘要 機(jī)械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔(dān)負(fù)著把刀庫上的刀具送到主 軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務(wù)。設(shè)計思路是用機(jī)械手的動作來實(shí) 現(xiàn)對加工中心的換刀，機(jī)械手的轉(zhuǎn)動有回轉(zhuǎn)液壓缸運(yùn)來實(shí)現(xiàn)，其動力則由驅(qū)動系統(tǒng)實(shí) 現(xiàn)。加工中心的自動換刀裝置，通常是由刀庫和機(jī)械手組成，它是加工中心的象征， 又是加工中心成敗的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。因此各加工中心制造廠家都在下大力研制動作迅速、 可靠性高的自動換刀裝置，以求在激烈的競爭中取得好效益，自動換刀裝置是加工中 心的核心內(nèi)容，各廠家都在保密，極少公開有關(guān)資料，尤其機(jī)械手部分更是如此。這 種機(jī)械手的拔刀、插刀動作，大都由油缸動

針對某型號自動保管箱存取機(jī)械手立柱的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和受力狀況,運(yùn)用有限元軟件ansysworkbench對其立柱進(jìn)行建模及靜力學(xué)分析,并對立柱壁厚進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,使優(yōu)化后的立柱在滿足剛度和強(qiáng)度的前提下質(zhì)量減輕了46.8%,研究結(jié)果對立柱的制造和提高存取機(jī)械手的工作性能具有指導(dǎo)意義.

由于壓縮程度不同,拉臂式壓縮垃圾車車廂內(nèi)的壓縮垃圾是變密度的。首先建立車廂內(nèi)壓縮垃圾的變密度函數(shù),基于該變密度函數(shù)給出車廂內(nèi)壓縮垃圾自重、慣性、壓縮、擠入載荷的數(shù)學(xué)表達(dá),再疊加上對拉臂車進(jìn)行動力學(xué)分析得到的拉臂與汽車底盤對車廂的作用力,組成各危險工況車廂所承受的載荷。在對拉臂式壓縮垃圾車車廂進(jìn)行結(jié)構(gòu)有限元分析的基礎(chǔ)上采用以ansys為分析器的導(dǎo)重法對車廂結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,在滿足結(jié)構(gòu)強(qiáng)度要求的前提下,使結(jié)構(gòu)質(zhì)量減少31%。

2010.09.09 -0- 2010.09.09摘要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有 毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問 世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈 活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動 線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降 低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分， 在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計 算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝 備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安 全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低

本文以漢中職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程系汽車檢測與維修專業(yè)汽車機(jī)械維修基礎(chǔ)課程的特點(diǎn)及高職院校本門課程的教學(xué)現(xiàn)狀,對課程的考核評價進(jìn)行探索。根據(jù)本門課程的人才培養(yǎng)方案、課程標(biāo)準(zhǔn)以及課程考核內(nèi)容、考核方法以及考核標(biāo)準(zhǔn),建立一套適合高職學(xué)生、本門課的特點(diǎn)的評價考核體系。

通常在設(shè)計直推自卸式垃圾車時,舉升支座結(jié)構(gòu)為安全起見均較為厚重,在結(jié)構(gòu)布置上所占體積大且自重大。為此,應(yīng)用adams仿真分析軟件建立舉升機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī),對其添加約束、載荷、驅(qū)動,進(jìn)行動力學(xué)仿真分析,得到舉升支座的動力學(xué)仿真結(jié)果。再利用ansys有限元分析軟件對其進(jìn)行劃分網(wǎng)格,定義受力條件,進(jìn)行有限元分析,得出其應(yīng)力應(yīng)變與位移云圖,并根據(jù)有限元分析結(jié)果對其進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。結(jié)果表明,優(yōu)化后的舉升支座強(qiáng)度滿足要求,體積減小,成本得到降低。

1總體設(shè)計原則裝車機(jī)裝車時需要根據(jù)車體中水泥包的位置移動溜板,揚(yáng)塵范圍較大,部分廠家在設(shè)計此處的收塵裝置時,在溜板端頭采用了可移動式的收塵裝置,通過配置移動導(dǎo)軌或者管道軟連接的形式來實(shí)現(xiàn)集氣罩的移動。但配置移動導(dǎo)軌或者管道軟連接的成本高,故障率高,維修工作量大,在實(shí)際使用中有諸多不便。針對上述情況,我們特設(shè)計一種固定集氣罩的收塵系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)袋裝車間的收塵。2集氣罩和風(fēng)管的設(shè)計