車載線激光雷達的前方道路可行駛區(qū)域檢測??

針對在自然環(huán)境下無人駕駛智能車輛的道路檢測問題:本文提出了一種基于激光雷達的道路邊界檢測算法,該算法依據(jù)道路區(qū)域與非路區(qū)域存在的高度跳變的特性,利用邊界是直線形狀的特征,首先分別出道路區(qū)域和非道區(qū)域提取出邊界點信息,然后把得到的邊界點進行閾值處理和均值濾波,最后利用線性分析擬合得到道路的邊界信息。試驗結果表明,該邊界檢測算法可靠性強,穩(wěn)定性高,能夠準確完成道路邊界檢測任務,滿足實時系統(tǒng)的要求。

在論述激光雷達技術原理的基礎上,針對激光雷達點云數(shù)據(jù)高密度高精度測量的特點,根據(jù)電力巡線的測量技術需求,利用直升機作為空中搭載平臺,同時結合gis與三維仿真技術,設計了一條適應于寧波市寧海地區(qū)的500kv超高壓送電線路安全巡線的合理方案,并進行了工程實踐應用,獲取了電力走廊dem和dom,快速搭建三維電力巡線與資產管理平臺,取得了理想的效果。

為了保障無人駕駛車的可靠性與安全性,首先根據(jù)多線激光雷達點云數(shù)據(jù)的特征結合區(qū)間共線點特征獲取路沿點并利用改進的dpca算法對得到的路沿點進行聚類。其次,應用最小二乘法擬合出兩側路沿。最后,通過改進的dpca算法將路面上的障礙物點進行聚類并計算得到障礙物的信息。利用區(qū)間共線點特征提取路沿點不易受其他干擾點的影響,而改進的dpca算法則能夠自動并準確地獲取聚類中心,解決了dpca算法需要人工選取聚類中心的缺陷。實車實驗證明該算法的實時性與準確性。

該文以電力線路工程測量為研究對象,以lidar為電力線路測量的工具,首先探討了lidar的技術特點,進而分析了lidar技術應用的方向,并結合具體實例,證明了lidar技術進行電力線路的勘測設計技術上是可行的,精度是可以滿足設計要求的,可方便地進行電力線路工程優(yōu)化選線,效率更高,操作更簡便。

對于同一項任務,利用機載lidar技術來完成比用傳統(tǒng)技術手段完成更方便、更容易、更省時省力、更容易實現(xiàn)自動化,本文以筆者參與的某輸電線路設計工程為項目背景,以lidar技術在工程中的應用為研究對象,研究探討了lidar在輸電線路優(yōu)化中的應用模式,分析了數(shù)據(jù)獲取和數(shù)據(jù)處理的流程,結合自己的實踐經(jīng)驗,給出了三點結論,全文是筆者工程實踐基礎上的理論升華,相信對同行能有所裨益。

介紹機載激光雷達的基本原理、系統(tǒng)特點及應用領域,并成功應用于長陽土家族自治縣城鎮(zhèn)土地調查中。實踐表明,lidar能夠顯著提高土地調查的效率,值得推廣。

本文采用dgps和ppp兩種方法分別對不同區(qū)域三個架次的軌跡進行解算并對比分析軌跡差異,結果顯示兩種方法解算的軌跡存在系統(tǒng)偏差:平面(ne)方向小于10cm,高程(h)方向ppp解算結果要大于dgps結果,差值約15~40cm。

激光雷達是一種微波遙感技術,是國外近20#年來重點研究的領域之一,其全天候、全天時及高穿透性是可見光遙感方式不可替代和不具備的優(yōu)勢,因此激光雷達傳感器技術和數(shù)據(jù)處理理論及算法方面國內外學者十幾年來進行了不懈的研究.目前在國外激光掃描技術已經(jīng)完全成熟,許多常規(guī)攝影測量任務基本上已經(jīng)由這種新技術代替.與攝影測量的方法相比,激光掃描的手段無論從獲取的數(shù)據(jù)的精度、可靠性、作業(yè)效率,還是成本、費用和作業(yè)周期等方面都比攝影測量的方法有很大的優(yōu)勢.

概述了機載激光雷達系統(tǒng)的組成結構及其工作原理,在此基礎上詳細描述了機載激光雷達技術的特點和數(shù)據(jù)成果。結合我國電力建設發(fā)展現(xiàn)狀詳細介紹了激光雷達技術在電力線路設計中的應用優(yōu)勢,以中國渦輪研究院輸變電工程線路設計項目的未來介紹了該技術在實際工程項目中的應用及帶來的效益,最后客觀分析該技術,并對該技術在電力線路設計中的應用進行了展望。

一、引言近年來,我國掀起了鐵路建設高潮,建成了一批時速250和350km/h的高速鐵路。在今后的一段時間里,鐵路建設任務將十分繁重。鐵路工程勘測是勘察設計流程的首要工序。目前,鐵路勘測主要采用航空攝影測量方法測繪1∶2000地形圖,采用gps技術、全站儀及水準測量方法進行線路測量。該方法存在的主要問題是工作效率較低,在險、難勘測工程環(huán)境下采用gps和全站儀進行線路測量給

隨著我國全面改革的深化發(fā)展,電力領域的改革也有了進一步深化。在電網(wǎng)的建設過程中,對電力線路的勘測就顯得比較重要。機載激光雷達技術的應用就能對電力線路的勘測起到積極作用。本文主要就機載激光雷達技術的內涵以及技術應用的優(yōu)勢加以分析,然后對電力線路勘測當中機載激光雷達技術具體的應用進行詳細探究。

機載激光雷達技術是目前較為成熟的新型測量技術,與傳統(tǒng)的測量技術相比,機載激光雷達測量技術具有以下特點:首先,測量數(shù)據(jù)精度高、速度快、內業(yè)數(shù)據(jù)自動化處理程度高、作業(yè)成本相對較低;另外,機載激光具有較強的穿透能力,對于地表植被稀疏的地形,其所獲數(shù)據(jù)的高程精度很高.正是由于以上特點,它在山區(qū)輸電線路工程中被廣泛的應用.本文概述了機載激光雷達技術原理,同時對其在輸電線路工程中的應用進行研究.

本文介紹了機載激光雷達的工作原理和系統(tǒng)構成,并論述了電力線路工程設計的特點及發(fā)展趨勢,在此基礎上介紹了機載激光雷達技術在國內電力線路勘測設計中的成功應用,實踐表明,機載激光雷達技術是目前最先進的電力線路勘測測量方法。

機載激光雷達技術就是一種綜合了全球定位技術、慣性測量技術以及激光掃描技術以及高精度控制技術手段的技術集合,通過主動發(fā)射激光的方式獲得目標的三維信息.此種技術是近年來攝影以及遙感領域中具有革命性代表的技術手段,也是現(xiàn)階段最為先進的一種三維航空遙感技術手段.在電力線路設計中應用機載激光雷達技術具有無可比擬的優(yōu)勢,可以在根本上提升施工質量.對此,本文主要對機載激光雷達技術在電力線路上設計中的應用進行了簡單的探究.

為解決無人平臺在越野條件下能夠感知識別非結構化道路的問題,采用基于多線激光雷達的測距傳感器檢測技術,通過對激光點云數(shù)據(jù)做柵格化處理,并進行距地高度、高度差和梯度差等特征統(tǒng)計及聚類分析、目標跟蹤,實現(xiàn)了對道路可通行區(qū)域、障礙物、坡道和動態(tài)車輛等的檢測.結果表明,相比于相機,采用基于多線激光雷達的三維測距傳感器檢測技術,可以更直接地獲取障礙物分布的位置信息,能夠為無人平臺的自主導航提供局部柵格地圖.

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本文介紹了激光雷達測繪技術，并提出其再工程測繪中的實際應用，對今后激光雷達測繪技術的進一步發(fā)展具有重要意義。

本研究針對現(xiàn)有傳統(tǒng)電力巡線進行電力線安全檢測工作存在操作復雜、作業(yè)強度大的問題而開展。面對航空遙感影像資料實時獲取能力差以及有人機載雷達成本高的問題，借鑒國內外無人機實用經(jīng)驗的基礎上，本文提出了將無人機與三維激光雷達結合使用的技術方案。經(jīng)過諸多點云分類以及曲線擬合方法的研究，最終確定在生產單位更為便捷高效的處理流程——將經(jīng)過預處理的激光點云數(shù)據(jù)首先采用漸進分類法實現(xiàn)電力線鑒別，然后采用聚類采樣法對電力線快速擬合，實現(xiàn)電力線的自動提取。

在現(xiàn)如今的測繪工程中可以看出，采用激光雷達測繪技術是一種相對比較常見的現(xiàn)象。在經(jīng)濟和科技不斷發(fā)展的現(xiàn)代社會，測繪技術的發(fā)展水平不斷提升，激光雷達測繪技術的應用為其提供了動力。在測繪工程中應用這種技術不僅可以高效地提升測繪工作的效率，還可以打破傳統(tǒng)測繪方式的局限性。本文中，筆者主要對激光雷達測繪技術在工程中的應用情況進行深入探討，僅供參考。

介紹了機載激光雷達技術及傳統(tǒng)電力選線的方法,闡述了機載激光雷達技術在電力選線工程中的具體應用優(yōu)勢,主要體現(xiàn)在線路及立桿點的優(yōu)化設計、需要砍伐樹木的面積估算、房屋拆遷數(shù)量估算、樹木及房屋高度測量、實時斷面量測等方面。介紹了機載激光雷達技術在安徽省電力線路設計項目中的應用,相關的數(shù)據(jù)處理,以及基于arcgis用vb語言開發(fā)的真三維電力選線測圖系統(tǒng)。野外測量表明,應用該系統(tǒng)選線能夠滿足電力選線的精度要求。最后客觀總結了該技術的優(yōu)缺點,同時指出該技術在未來具有的應用前景。

機載激光雷達數(shù)據(jù)具有直接描述對象幾何特征、便于表達空間不連續(xù)變化等優(yōu)勢,是建筑物重建的主要數(shù)據(jù)源之一。為實現(xiàn)基于激光雷達點云數(shù)據(jù)的模型自動重建和解決現(xiàn)有方法存在的問題,提出了一種基于特征線提取、面向簡單規(guī)則建筑物的重建方法。該方法以投影為基礎,以平高分解為手段,通過在多個投影平面內逐步確定平面、高程信息實現(xiàn)特征線提取及模型重建。實驗表明,該方法能夠避免現(xiàn)有方法遇到的若干困難,有效重建簡單規(guī)則建筑物模型。

隨著科學技術的發(fā)展和時代的進步,激光雷達已經(jīng)應用到工程測量的前沿工作中,實踐證明激光雷達能夠提高工程測量的精度和作業(yè)效率,使工程測量工作變得更加簡便,從側面促進了建設各行業(yè)的的良好發(fā)展.為了繼續(xù)在工程測量中發(fā)揮出激光雷達的作用,滿足人們越來越高標準的測量需求,本文就激光雷達技術在各行業(yè)中的應用策略做出幾點分析,希望能為工程測量領域的技術提高提供參考.