仿人按摩機(jī)器人手臂的直齒圓錐齒輪建模與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

工業(yè)機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)的有限元分析與研究

非零正變位設(shè)計(jì)的弧齒錐齒輪具有較高的強(qiáng)度,對(duì)該齒輪副法進(jìn)行大重合度加工參數(shù)設(shè)計(jì),可彌補(bǔ)正傳動(dòng)設(shè)計(jì)由于嚙合角增大而使得重合度降低的不足。對(duì)比了非零正變位設(shè)計(jì)與常規(guī)設(shè)計(jì)的幾何參數(shù)與加工參數(shù),并對(duì)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行了tca分析;基于ug對(duì)大輪進(jìn)行了齒根受力分析。進(jìn)行了齒輪的銑齒加工與滾動(dòng)檢查實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明,利用局部綜合法與非零變位技術(shù)可以設(shè)計(jì)高強(qiáng)度的弧齒錐齒輪,實(shí)際加工的齒輪副嚙合狀況良好。

利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)向通道動(dòng)力學(xué)方程.在該動(dòng)力學(xué)方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計(jì)了pd和lqr兩種控制器,并分別進(jìn)行了仿真和物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.實(shí)驗(yàn)中獨(dú)輪機(jī)器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運(yùn)動(dòng)作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)平衡控制目標(biāo).仿真和物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果均證明了所建立的動(dòng)力學(xué)方程的正確性和控制器的有效性.

生產(chǎn)應(yīng)用中,衛(wèi)生潔具施釉機(jī)器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機(jī)器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對(duì)人體的危害很大,這就客觀的要求施釉作業(yè)由原來的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人手臂操作。

分析了內(nèi)錐齒輪用鋼球測(cè)量跨球距計(jì)算分圓弧齒厚,并推導(dǎo)出了數(shù)學(xué)公式,并以實(shí)例加已說明計(jì)算結(jié)果。

以y018型氣動(dòng)鑿巖機(jī)為研究對(duì)象,利用caxa實(shí)體設(shè)計(jì)軟件實(shí)現(xiàn)了該鑿巖機(jī)的三維建模和虛擬裝配,并運(yùn)用adams軟件對(duì)該鑿巖機(jī)的沖擊機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。結(jié)果表明,虛擬樣機(jī)技術(shù)在復(fù)雜機(jī)器設(shè)計(jì)領(lǐng)域具有強(qiáng)大的優(yōu)勢(shì)和廣闊的應(yīng)用前景。

研究砂輪主軸偏心誤差及垂直度誤差對(duì)齒面誤差的影響規(guī)律,目的是研究它們之間的定量關(guān)系。基于展成法加工大輪,由嚙合原理建立無誤差砂輪與有誤差砂輪情況下的大輪齒面方程,通過理論齒面與誤差齒面的差曲面得到實(shí)際齒面的法向誤差。提出主軸偏心誤差及垂直度誤差的誤差敏感方向概念和確定誤差敏感方向的計(jì)算方法,得到誤差敏感方向上砂輪位置度誤差量與齒面誤差的關(guān)聯(lián)規(guī)律,以及發(fā)生砂輪位置度誤差時(shí)齒面誤差的分布規(guī)律。研究?jī)?nèi)容與方法有助于螺旋錐齒輪齒面誤差溯源與齒面加工反調(diào)。

油漆沉積率模型是自動(dòng)編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實(shí)際工況的漆膜模型,采用噴涂機(jī)器人噴涂時(shí)橢圓型霧錐的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對(duì)比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達(dá)式,更適合油漆沉積率建模。

設(shè)計(jì)了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機(jī)器人,該機(jī)器人負(fù)載大、本體重,機(jī)器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負(fù)壓壓力。建立了機(jī)器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結(jié)合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對(duì)下滑模型和后翻模型進(jìn)行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進(jìn)行了對(duì)比。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,真空負(fù)壓提高機(jī)器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機(jī)器人負(fù)載,較低的真空負(fù)壓可實(shí)現(xiàn)輔助永磁良好附壁,在保證靈活運(yùn)動(dòng)的前提下吸附可靠。

根據(jù)隨車吊機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，詳細(xì)分析機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用齊次變換矩陣推導(dǎo)出系統(tǒng)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。針對(duì)隨車吊機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)存在多解的問題，提出了一種基于改進(jìn)收縮擴(kuò)張因子的量子粒子群優(yōu)化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”問題。仿真結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)械臂逆解計(jì)算的有效性。

word文檔可自由復(fù)制編輯 1.1課題的研究背景和意義 隨著科技的進(jìn)步、土地資源的稀貴，高樓（一般指七層以上高度的建筑物） 的發(fā)展極為迅速，數(shù)量急劇增加，但隨之而來的火災(zāi)事故數(shù)量也不斷攀升，更要 緊的是隨著建筑物高度的增加 [1] ，消防救援工作難度跟著急劇增加，特別是其中 的高層和超高層建筑的消防救援更歷來是一個(gè)世界性難題，直到現(xiàn)在一直沒有一 個(gè)綜合性良好的解決方法。這是因?yàn)楦邩鞘Щ鸷?，高樓?nèi)部樓道往往被大火和濃 煙封堵，難以進(jìn)入，消防救援主要靠在高樓外面進(jìn)行，而目前消防部門通常用于 滅火的主要裝備如消防水罐車等其滅火噴射高度十分有限，對(duì)高樓層的火災(zāi)則鞭 長(zhǎng)莫及，而且還不能直接立即實(shí)施救援中的救生項(xiàng)目 [2] 。相對(duì)有效地救援主要是 通過云梯消防車、帶有登高平臺(tái)或舉高的消防車等大型車載攀升或攀扶設(shè)備將人 員及或器材送達(dá)所需高度實(shí)施消防救援，但這些設(shè)備絕大多數(shù)最高

對(duì)具有大范圍運(yùn)動(dòng)特性的柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機(jī)器人開展了動(dòng)力學(xué)建模、特性分析、控制策略設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)性能分析等研究?；趥蝿傮w法,研究柔順關(guān)節(jié)特性,建立含大變形柔順關(guān)節(jié)的系統(tǒng)模型,應(yīng)用拉格朗日方法建立了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。為補(bǔ)償柔順關(guān)節(jié)引起的系統(tǒng)振動(dòng)、未建模動(dòng)態(tài)以及慣性參數(shù)攝動(dòng)造成的模型誤差,設(shè)計(jì)趨近律滑?？刂撇呗圆⒆C明了其穩(wěn)定性。仿真結(jié)果驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型和控制策略的有效性。

通過對(duì)delta型雙臂并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析,在其末端平臺(tái)安裝電磁鐵,電磁鐵的姿態(tài)保持不變,可實(shí)現(xiàn)快速將鐵片從左邊位置a處搬運(yùn)到右邊位置b處。本文著重于分析雙臂并聯(lián)機(jī)器人的末端平臺(tái)的水平問題,及其運(yùn)動(dòng)模型分析,包括正向運(yùn)動(dòng)分析及逆向運(yùn)動(dòng)分析。接著采用plc控制器實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)控制算法的程序化,并使用控制器中的插補(bǔ)指令對(duì)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行規(guī)劃。

針對(duì)現(xiàn)有兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)彎速度較低問題,提出一種可軸向擺動(dòng)的新型兩輪機(jī)器人設(shè)計(jì)方法.該方法使用連桿控制機(jī)構(gòu)擺動(dòng)來調(diào)整機(jī)構(gòu)的重心分布,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在小轉(zhuǎn)彎半徑條件下穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的目的.基于拉格朗日方程方法,對(duì)機(jī)器人的小擺角自由度進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模與分析,得到了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種狀態(tài)反饋控制器.運(yùn)用matlab/simulink進(jìn)行控制器系統(tǒng)仿真,驗(yàn)證了控制器在機(jī)器人穩(wěn)定控制方面的有效性.結(jié)果表明,該兩輪機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)思路及運(yùn)動(dòng)控制手段可有效提高系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性.

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點(diǎn)擊左側(cè)選項(xiàng)欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點(diǎn)擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機(jī)器人模型，點(diǎn)擊abb模型庫(kù)，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點(diǎn)擊導(dǎo)入模型庫(kù)，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機(jī)器人上自動(dòng)安裝了噴頭工具。 5、然后點(diǎn)擊機(jī)器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項(xiàng)目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘?，在放入機(jī)器人時(shí)，即完成此項(xiàng)設(shè)置，可以 不需要修改此項(xiàng)。 一直選擇下一個(gè)，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

分析雙臂并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及任務(wù)需求,建立數(shù)學(xué)模型,使用sysmacstudio軟件編寫滿足控制要求的程序。經(jīng)調(diào)試,運(yùn)行效果理想。

一、前言一般情況下,汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力是借助于圓錐齒輪傳遞至后輪而推動(dòng)汽車前進(jìn)的。為此圓錐齒輪是汽車重要部件,并時(shí)刻經(jīng)受較大的交變載荷和嚴(yán)重的磨擦。

對(duì)走鋼絲機(jī)器人姿態(tài)的模糊滑?？刂茊栴}進(jìn)行了研究。在靜力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用拉格朗日方法建立了走鋼絲機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,為克服模型的強(qiáng)非線性和模型參數(shù)難以測(cè)量等實(shí)際難題,基于合理的假設(shè),簡(jiǎn)化出適合于模糊滑?？刂萍夹g(shù)的系統(tǒng)模型,并根據(jù)所建立的模型設(shè)計(jì)了模糊滑?？刂破?。matlab仿真表明,所提出的控制策略有較好的跟蹤效果。為了進(jìn)一步驗(yàn)證控制策略的可行性,進(jìn)行了實(shí)物樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)和仿真結(jié)果基本吻合。

針對(duì)風(fēng)洞6自由度并聯(lián)支撐機(jī)器人,利用單支鏈d-h參數(shù)方法和攝動(dòng)法建立了其運(yùn)動(dòng)誤差模型,編寫了誤差模型仿真程序。根據(jù)風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)所需的6種典型運(yùn)動(dòng)模式,分析了不同模式下并聯(lián)支撐機(jī)器人輸出運(yùn)動(dòng)位姿的誤差,得到了典型運(yùn)動(dòng)模式的誤差變化規(guī)律。在風(fēng)洞并聯(lián)支撐機(jī)器人的構(gòu)件設(shè)計(jì)和裝配過程進(jìn)行了針對(duì)性的誤差控制,使設(shè)計(jì)和制造的并聯(lián)支撐機(jī)器人精度達(dá)到了風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)的要求,并通過在風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)中嵌入與運(yùn)動(dòng)誤差仿真類似的誤差估算程序,再對(duì)風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)中被試模型的位姿誤差進(jìn)行補(bǔ)償,實(shí)驗(yàn)證明這種方法提高了風(fēng)洞實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的精度。

一級(jí)直齒圓柱齒輪減速器輸入軸設(shè)計(jì)

輪式機(jī)器人是一個(gè)典型的非完整性系統(tǒng)。由于非線性和非完整特性,很難為移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡跟蹤建立一個(gè)合適的模型。介紹了一種輪式機(jī)器人滑模軌跡跟蹤控制方法。滑?？刂剖且粋€(gè)魯棒的控制方法,能漸近的按一條所期望的軌跡穩(wěn)定移動(dòng)機(jī)器人。以之為基礎(chǔ),描述了輪式機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型并在二維坐標(biāo)下建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程設(shè)計(jì)滑?？刂破?該控制器使得機(jī)器人的位置誤差收斂到零。

運(yùn)用機(jī)理建模的方法,簡(jiǎn)化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機(jī)構(gòu)的物理與數(shù)學(xué)模型。實(shí)驗(yàn)表明:該模型能夠精準(zhǔn)反映機(jī)構(gòu)性能,且控制簡(jiǎn)單。