仿人按摩機器人手臂的直齒圓錐齒輪建模與運動學(xué)仿真

工業(yè)機器人手臂結(jié)構(gòu)的有限元分析與研究

非零正變位設(shè)計的弧齒錐齒輪具有較高的強度,對該齒輪副法進行大重合度加工參數(shù)設(shè)計,可彌補正傳動設(shè)計由于嚙合角增大而使得重合度降低的不足。對比了非零正變位設(shè)計與常規(guī)設(shè)計的幾何參數(shù)與加工參數(shù),并對設(shè)計參數(shù)進行了tca分析;基于ug對大輪進行了齒根受力分析。進行了齒輪的銑齒加工與滾動檢查實驗,結(jié)果表明,利用局部綜合法與非零變位技術(shù)可以設(shè)計高強度的弧齒錐齒輪,實際加工的齒輪副嚙合狀況良好。

利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側(cè)向通道動力學(xué)方程.在該動力學(xué)方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計了pd和lqr兩種控制器,并分別進行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側(cè)平衡控制目標.仿真和物理實驗結(jié)果均證明了所建立的動力學(xué)方程的正確性和控制器的有效性.

生產(chǎn)應(yīng)用中,衛(wèi)生潔具施釉機器人手臂有效提高了衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品質(zhì)量,機器人手臂利用壓縮空氣將釉漿霧化后噴涂在衛(wèi)生潔具壞體表面,節(jié)省了原材料,將代替衛(wèi)生潔具陶瓷生產(chǎn)過程中以手工施釉為主的操作。衛(wèi)生潔具生產(chǎn)中施釉工段的工作環(huán)境比較惡劣,粉塵和噪聲對人體的危害很大,這就客觀的要求施釉作業(yè)由原來的手工操作轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人手臂操作。

分析了內(nèi)錐齒輪用鋼球測量跨球距計算分圓弧齒厚,并推導(dǎo)出了數(shù)學(xué)公式,并以實例加已說明計算結(jié)果。

以y018型氣動鑿巖機為研究對象,利用caxa實體設(shè)計軟件實現(xiàn)了該鑿巖機的三維建模和虛擬裝配,并運用adams軟件對該鑿巖機的沖擊機構(gòu)進行運動仿真。結(jié)果表明,虛擬樣機技術(shù)在復(fù)雜機器設(shè)計領(lǐng)域具有強大的優(yōu)勢和廣闊的應(yīng)用前景。

研究砂輪主軸偏心誤差及垂直度誤差對齒面誤差的影響規(guī)律,目的是研究它們之間的定量關(guān)系?；谡钩煞庸ご筝?由嚙合原理建立無誤差砂輪與有誤差砂輪情況下的大輪齒面方程,通過理論齒面與誤差齒面的差曲面得到實際齒面的法向誤差。提出主軸偏心誤差及垂直度誤差的誤差敏感方向概念和確定誤差敏感方向的計算方法,得到誤差敏感方向上砂輪位置度誤差量與齒面誤差的關(guān)聯(lián)規(guī)律,以及發(fā)生砂輪位置度誤差時齒面誤差的分布規(guī)律。研究內(nèi)容與方法有助于螺旋錐齒輪齒面誤差溯源與齒面加工反調(diào)。

油漆沉積率模型是自動編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實際工況的漆膜模型,采用噴涂機器人噴涂時橢圓型霧錐的實驗數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達式,更適合油漆沉積率建模。

設(shè)計了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機器人,該機器人負載大、本體重,機器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負壓壓力。建立了機器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結(jié)合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對下滑模型和后翻模型進行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進行了對比。仿真和實驗結(jié)果表明,真空負壓提高機器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機器人負載,較低的真空負壓可實現(xiàn)輔助永磁良好附壁,在保證靈活運動的前提下吸附可靠。

根據(jù)隨車吊機械臂各關(guān)節(jié)的運動特點，詳細分析機械臂的運動學(xué)模型，采用齊次變換矩陣推導(dǎo)出系統(tǒng)的正運動學(xué)方程。針對隨車吊機械臂逆運動學(xué)存在多解的問題，提出了一種基于改進收縮擴張因子的量子粒子群優(yōu)化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”問題。仿真結(jié)果驗證了機械臂逆解計算的有效性。

word文檔可自由復(fù)制編輯 1.1課題的研究背景和意義 隨著科技的進步、土地資源的稀貴，高樓（一般指七層以上高度的建筑物） 的發(fā)展極為迅速，數(shù)量急劇增加，但隨之而來的火災(zāi)事故數(shù)量也不斷攀升，更要 緊的是隨著建筑物高度的增加 [1] ，消防救援工作難度跟著急劇增加，特別是其中 的高層和超高層建筑的消防救援更歷來是一個世界性難題，直到現(xiàn)在一直沒有一 個綜合性良好的解決方法。這是因為高樓失火后，高樓內(nèi)部樓道往往被大火和濃 煙封堵，難以進入，消防救援主要靠在高樓外面進行，而目前消防部門通常用于 滅火的主要裝備如消防水罐車等其滅火噴射高度十分有限，對高樓層的火災(zāi)則鞭 長莫及，而且還不能直接立即實施救援中的救生項目 [2] 。相對有效地救援主要是 通過云梯消防車、帶有登高平臺或舉高的消防車等大型車載攀升或攀扶設(shè)備將人 員及或器材送達所需高度實施消防救援，但這些設(shè)備絕大多數(shù)最高

對具有大范圍運動特性的柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人開展了動力學(xué)建模、特性分析、控制策略設(shè)計及動態(tài)性能分析等研究?；趥蝿傮w法,研究柔順關(guān)節(jié)特性,建立含大變形柔順關(guān)節(jié)的系統(tǒng)模型,應(yīng)用拉格朗日方法建立了系統(tǒng)動力學(xué)方程。為補償柔順關(guān)節(jié)引起的系統(tǒng)振動、未建模動態(tài)以及慣性參數(shù)攝動造成的模型誤差,設(shè)計趨近律滑?？刂撇呗圆⒆C明了其穩(wěn)定性。仿真結(jié)果驗證了動力學(xué)模型和控制策略的有效性。

通過對delta型雙臂并聯(lián)機器人機構(gòu)分析,在其末端平臺安裝電磁鐵,電磁鐵的姿態(tài)保持不變,可實現(xiàn)快速將鐵片從左邊位置a處搬運到右邊位置b處。本文著重于分析雙臂并聯(lián)機器人的末端平臺的水平問題,及其運動模型分析,包括正向運動分析及逆向運動分析。接著采用plc控制器實現(xiàn)其運動控制算法的程序化,并使用控制器中的插補指令對機器人的軌跡進行規(guī)劃。

針對現(xiàn)有兩輪機器人轉(zhuǎn)彎速度較低問題,提出一種可軸向擺動的新型兩輪機器人設(shè)計方法.該方法使用連桿控制機構(gòu)擺動來調(diào)整機構(gòu)的重心分布,實現(xiàn)機器人在小轉(zhuǎn)彎半徑條件下穩(wěn)定運動的目的.基于拉格朗日方程方法,對機器人的小擺角自由度進行了動力學(xué)建模與分析,得到了系統(tǒng)動力學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了一種狀態(tài)反饋控制器.運用matlab/simulink進行控制器系統(tǒng)仿真,驗證了控制器在機器人穩(wěn)定控制方面的有效性.結(jié)果表明,該兩輪機器人機構(gòu)設(shè)計思路及運動控制手段可有效提高系統(tǒng)運動穩(wěn)定性.

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標，如下圖所示。 點擊左側(cè)選項欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)Вx擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘撸诜湃霗C器人時，即完成此項設(shè)置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

分析雙臂并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點及任務(wù)需求,建立數(shù)學(xué)模型,使用sysmacstudio軟件編寫滿足控制要求的程序。經(jīng)調(diào)試,運行效果理想。

一、前言一般情況下,汽車發(fā)動機的動力是借助于圓錐齒輪傳遞至后輪而推動汽車前進的。為此圓錐齒輪是汽車重要部件,并時刻經(jīng)受較大的交變載荷和嚴重的磨擦。

對走鋼絲機器人姿態(tài)的模糊滑模控制問題進行了研究。在靜力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,利用拉格朗日方法建立了走鋼絲機器人的動力學(xué)模型,為克服模型的強非線性和模型參數(shù)難以測量等實際難題,基于合理的假設(shè),簡化出適合于模糊滑?？刂萍夹g(shù)的系統(tǒng)模型,并根據(jù)所建立的模型設(shè)計了模糊滑?？刂破?。matlab仿真表明,所提出的控制策略有較好的跟蹤效果。為了進一步驗證控制策略的可行性,進行了實物樣機的實驗驗證,實驗和仿真結(jié)果基本吻合。

針對風(fēng)洞6自由度并聯(lián)支撐機器人,利用單支鏈d-h參數(shù)方法和攝動法建立了其運動誤差模型,編寫了誤差模型仿真程序。根據(jù)風(fēng)洞實驗所需的6種典型運動模式,分析了不同模式下并聯(lián)支撐機器人輸出運動位姿的誤差,得到了典型運動模式的誤差變化規(guī)律。在風(fēng)洞并聯(lián)支撐機器人的構(gòu)件設(shè)計和裝配過程進行了針對性的誤差控制,使設(shè)計和制造的并聯(lián)支撐機器人精度達到了風(fēng)洞實驗的要求,并通過在風(fēng)洞實驗中嵌入與運動誤差仿真類似的誤差估算程序,再對風(fēng)洞實驗中被試模型的位姿誤差進行補償,實驗證明這種方法提高了風(fēng)洞實驗數(shù)據(jù)的精度。

一級直齒圓柱齒輪減速器輸入軸設(shè)計

輪式機器人是一個典型的非完整性系統(tǒng)。由于非線性和非完整特性,很難為移動機器人系統(tǒng)的軌跡跟蹤建立一個合適的模型。介紹了一種輪式機器人滑模軌跡跟蹤控制方法。滑?？刂剖且粋€魯棒的控制方法,能漸近的按一條所期望的軌跡穩(wěn)定移動機器人。以之為基礎(chǔ),描述了輪式機器人的動力學(xué)模型并在二維坐標下建立了運動學(xué)方程,根據(jù)運動學(xué)方程設(shè)計滑模控制器,該控制器使得機器人的位置誤差收斂到零。

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構(gòu)的物理與數(shù)學(xué)模型。實驗表明:該模型能夠精準反映機構(gòu)性能,且控制簡單。