靜態(tài)平衡四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃

為了提高電力系統(tǒng)的自動化水平,減輕電力工人在檢修高壓輸電系統(tǒng)時的勞動強度,同時保障其人身安全,提出并設計了一種可以攀爬電力鐵塔的5自由度關節(jié)式機器人,給出了機器人的cad模型,分析了其在鐵塔兩種位置攀爬過渡的能力.根據(jù)機器人機構特征,提出、分析和比較了蠕蟲式和扭轉式攀爬步態(tài).蠕蟲式攀爬步態(tài)即機器人本體的兩連桿之間角度周期變化,兩爪交替前進;扭轉式攀爬步態(tài)即機器人本體不動,爪部回轉關節(jié)旋轉180°使得機器人整體扭轉半周.在機械系統(tǒng)動力學仿真軟件adams環(huán)境下,對機器人采用這兩種步態(tài)在鐵塔主材表面、橫擔側面和上表面3種方位攀爬情況進行了仿真,計算和分析了不同情況下機器人各關節(jié)轉矩和系統(tǒng)能耗,得出最適合鐵塔各種方位的攀爬步態(tài):在橫擔上攀爬時應采用能耗較小的扭轉式步態(tài),但是在主材表面攀爬時兩種步態(tài)能耗接近,需考慮障礙類型選取合適的步態(tài).仿真結果為機器人的攀爬步態(tài)規(guī)劃及控制策略提供了依據(jù),同時樣機試驗結果也驗證了兩種攀爬步態(tài)的可行性.

電力鐵塔攀爬機器人的步態(tài)分析_曹志華

電力鐵塔攀爬機器人的步態(tài)分析_曹志華 (2)

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標，如下圖所示。 點擊左側選項欄，選擇授權。 然后選擇激活向導，選擇如下： 2、點擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘撸诜湃霗C器人時，即完成此項設置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

為實現(xiàn)性能優(yōu)越而結構簡單的六足移動設想,通過對六足機器人進行步態(tài)和傳動結構特征的分析,提出了六足機器人模塊化結構設計方案,并利用solidworks完成了各模塊及機器人的整體構型。最后,對其結構特征進行了分析,論證了該六足機器人的特性和優(yōu)勢。研究結果表明,該模塊化結構設計方案有助于推動六足機器人的廣泛應用。

1 1、工業(yè)領域中一般多用6關節(jié)型機器人，根據(jù)所學內容談談 該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機器人廠商提供的六軸關節(jié)機器人結構從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質上來說，其結構應該都是一致的，即其第一關節(jié)旋轉軸（基座旋轉軸）、第四關節(jié)旋轉軸、 第六關節(jié)旋轉軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉中心）在同一個平面內；第二關節(jié)旋轉軸、第 三關節(jié)旋轉軸以及第五關節(jié)旋轉軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關節(jié)旋轉軸線、第五關節(jié)旋轉軸線以及第六關節(jié)旋轉軸線相交于一點。采用該種結構 的工業(yè)機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。設計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內。如果機器人的結構與此差別較大的話

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現(xiàn)前進、轉彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

滅火機器人 機器人這個概念早已家喻戶曉,它是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險情等危害公 共安全時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機器人在國內外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡 要介紹,并對消防機器人在實際中的應用及改進方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達國家均在機器人 的研發(fā)上投入大量的人力財力。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機器人已經在很多國家的多個行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國家解決勞動力問題的上佳選擇。而由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災、毒氣、爆炸等特殊緊急險情時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務于經濟建設,高

如果機器人生產工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會過時。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個戶外展亭，其結構由斯圖加特大學的建筑師和工程師根據(jù)甲蟲外殼設計，這種外殼韌性超強、重量很輕，具有保護作用。

靜態(tài)平衡閥簡介

一、基本原理 本項目的機器人，傳動系統(tǒng)還是繼續(xù)利用“擺動曲柄滑塊機構”原理，把減速電機的旋轉 運動轉換為驅動腿邁步的往復擺動運動，再結合簡單的連桿結構，協(xié)調六條腿按照昆蟲的步 態(tài)規(guī)律實現(xiàn)爬行運動。 1、運動方式 本項目機器人是模仿?lián)碛辛鶙l腿的昆蟲的爬行運動。昆蟲爬行想必大家都是見過的，但 是由于昆蟲的六條腿還是多了些，而且一般昆蟲的動作都比較迅速，觀察起來有點眼花繚亂， 所以可能很多人并不是很了解昆蟲爬行時這六條腿是如何協(xié)調動作的。而要做好六足爬行機 器人，就要清晰的了解這六條腿的每個階段的步伐狀態(tài)，也就是我們常說的“步態(tài)”。 實際上，一般六條腿的昆蟲，是以三條腿為一組、共兩組交叉進行協(xié)調運動的。同一時 間內，有一組也就是三條腿著地，另外一組的三條腿是離開地面的，然后兩組交替切換往前 爬行。我們都知道，三點可以確定一個平面，即三條腿可以保證整個身體的平衡，這

靜態(tài)平衡閥 靜態(tài)平衡閥 靜態(tài)平衡閥亦稱平衡閥、手動平衡閥、數(shù)字鎖定平衡閥、雙位調節(jié)閥等，它是通 過改變閥芯與閥座的間隙靜態(tài)平衡閥（開度），來改變流經閥門的流動阻力以達 到調節(jié)流量的目的，其作用對象是系統(tǒng)的阻力，靜態(tài)平衡閥能夠將新的水量按照 設計計算的比例平衡分配，各支路同時按比例增減，仍然滿足當前氣候需要下的 部份負荷的流量需求，起到熱平衡的作用。 目錄 靜態(tài)平衡閥原理介紹 靜態(tài)平衡閥的性能及特點 工作原理 應用 選型： 主要特點： 靜態(tài)平衡閥的應用分析 靜態(tài)平衡閥原理介紹 靜態(tài)平衡閥是一種具有數(shù)字鎖定特殊功能的調節(jié)型閥門，采用直流型 閥體結構，具有更好的等百分比流量特性，能夠合理地分配流量，有效地 解決供熱（空調）系統(tǒng)中存在的室溫冷熱不均問題。同時能準確地調節(jié)壓 降和流量，用以改善管網系統(tǒng)中液體流動狀態(tài)，達到管網液體平衡和節(jié)約 源的目的。閥門設有開啟度指示、開度鎖定裝置及用于流

靜態(tài)平衡閥要求 1、技術要求 組成： 靜態(tài)平衡閥主要由閥體、閥蓋、閥瓣、填料壓套、閥桿、密封圈、閥桿、螺母、墊圈等組成。 sp45f-16型 h=340mml=350mm 接口： 進/出口對外接口采用法蘭連接（帶配對不銹鋼法蘭）。 功能特性： 靜態(tài)平衡閥用于空調冷媒水系統(tǒng)的備用工況，避免對應的冷媒水泵在大流量、低效率點（55%以下） 運行，有效保護冷媒水泵（系統(tǒng)系泊試驗時，可在船上調試）。 物理特性： 名稱靜態(tài)平衡閥 型號sp45f-16dn100 工作壓力1.6mpa 阻力控制范圍0.5-1.5bar 工作溫度0-120度 適用介質冷媒水 控制形式靜態(tài)控制 驅動裝置手動調節(jié) 性能特性： 本閥在正常工況下要保證~100m3/h回水量至冷水機組，在系統(tǒng)備用工況下，水泵偏離額定工作點，水 泵運行流量在133~135m3/h時，本閥起到限流保護泵的作用，

雙足步行機器人融合仿生學、復雜動力學建模、多傳感器融合以及控制工程學科等多種學科,可以為控制理論應用、動力學問題的研究提供理想的實驗平臺。本論文主要涉及到雙足步行機器人的自由度配置、本體結構、單片機的功能、程序設計的基本思路等方面問題的研究。

靜態(tài)平衡閥 目錄 流量靜態(tài)平衡閥 平衡閥>>靜態(tài)平衡閥>>靜態(tài)流量平衡閥 產品名稱：靜態(tài)流量平衡閥 產品型號：sp45f 產品口徑：dn15-350 產品壓力：0.6-6.4mpa 產品材質：鑄鋼、不銹鋼、合金鋼等 產品概括： 生產標準：國家標準gb、機械標準jb、化工標準hg、美標 api、ansi、德標din、日本jis、jpi、英標bs生產。閥體 材質：銅、鑄鐵、鑄鋼、碳鋼、wcb、wc6、wc9、20#、25#、 鍛鋼、a105、f11、f22、不銹鋼、304、304l、316、316l、 鉻鉬鋼、低溫鋼、鈦合金鋼等。工作壓力1.0mpa-50.0mpa。工 作溫度：-196℃-650℃。連接方式：內螺紋、外螺紋、法蘭、 焊接、對焊、承插焊、卡套、卡箍。驅動方式：手動、氣動、 液動、電動。 產品詳細信息 靜態(tài)流量平衡閥概述： sp45f

機器人設計論文：液壓驅動四足機器人機械結構設計

為實現(xiàn)旋轉足式機器人的步態(tài)控制,本文提供了基于freescalek60的一種相對易行的控制器設計方案。介紹了控制器任務調度方案、基本模塊設計、步態(tài)算法設計,以及通訊方案。

隨著科技的不斷進步，智能機器人已逐步應用到各個生產領域，并促進機械、農業(yè)、家具等向智能化方向發(fā)展。為此，設計了雙足競步機器人。該機器人將先進的自動控制系統(tǒng)與機械設備的有效結合，并通過stm32單片機輸出pwm波形來控制舵機運動，從而實現(xiàn)機器人的前進、后退、轉彎等多個動作。而且本系統(tǒng)的功能還能延伸運用，可以很好地用于其它相關領域，具有一定的擴展應用價值和意義。

提出了一種針對噴涂均勻性的設計方案。介紹了噴涂機器人的噴頭數(shù)學模型,并根據(jù)其數(shù)學模型確定了噴涂間距與噴槍到門距離的關系。對比了二次噴涂重疊與三次噴涂重疊的厚度差別,確立使用二次噴涂重疊。針對間距改變時的厚度變化情況,提出了一種后移噴槍使噴涂趨于均勻的軌跡規(guī)劃方法。同時對噴涂過程中噴槍的參數(shù)作了分析與處理,使得物體表面較為簡單的實現(xiàn)噴涂均勻。

分析了步行運動的狀態(tài),確定了雙足步行機器人自由度的分配,在比較各種驅動裝置優(yōu)缺點的基礎上,選擇了精度高、維修簡單且易于程序控制和集中控制的舵機作為驅動器。根據(jù)特定的結構特征,構建了雙足步行機器人的基本框架,并利用三維建模軟件unigraphics建立了雙足步行機器人的實體模型。

工業(yè)機器人彈簧式平衡缸是用于平衡重力對機器人ⅱ軸所產生的力矩,平衡缸參數(shù)的配置直接影響到對偏重力矩的平衡效果,以及機器人的運動學、動力學特性。因此,對彈簧式平衡缸關鍵參數(shù)的分析研究至關重要。通過對彈簧式平衡缸關鍵參數(shù)的深入研究,獲得了關鍵參數(shù)值的大小對平衡效果的影響方式,以一個原有成型的數(shù)據(jù)進行分析研究,獲得了更為合理的參數(shù)值,為彈簧式平衡缸的設計提供了理論依據(jù)。