基于Kinect移動機械臂平臺開門策略設(shè)計與實現(xiàn)

為了驗證系統(tǒng)在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快,穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點,采用有限拍控制方法設(shè)計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象,先建立柔性機械臂的數(shù)學(xué)模型,再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數(shù)學(xué)模型,并在matlab仿真軟件simulink環(huán)境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應(yīng)速率與穩(wěn)態(tài)誤差實驗。分析試驗數(shù)據(jù),得到系統(tǒng)在有限時間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差。

為了驗證系統(tǒng)在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快，穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點，采用有限拍控制方法設(shè)計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象，先建立柔性機械臂的數(shù)學(xué)模型，再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數(shù)學(xué)模型，并在matlab仿真軟件simulink環(huán)境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應(yīng)速率與穩(wěn)態(tài)誤差實驗。分析試驗數(shù)據(jù)，得到系統(tǒng)在有限時問控制律作用下具有較好的收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差。

機器人在現(xiàn)代化工業(yè)發(fā)展中占據(jù)著重要的位置,以計算機為基礎(chǔ)的視覺系統(tǒng)設(shè)計結(jié)合機械臂手眼標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計能夠為整體的機器人設(shè)計性能提升奠定基礎(chǔ),同時在計算機技術(shù)應(yīng)用輔助下,將手眼標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計中的系統(tǒng)構(gòu)成和具體的系統(tǒng)構(gòu)建結(jié)合,以此提升系統(tǒng)設(shè)計性能進行優(yōu)化。鑒于此,本文針對基于計算機視覺的機械臂手眼標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計進行了分析。

針對六自由度機械臂耦合性強、時變、非線性等性能,基于拉格朗日動力學(xué)建模方法,文章采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近模型,實現(xiàn)高精度軌跡跟蹤。該方法根據(jù)六自由度機械臂本體采集的數(shù)據(jù)進行黑箱辨識建模解耦,建模過程采用bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近,提升建模精度、簡化建模過程。針對解耦后的系統(tǒng),還需建立pid閉環(huán)控制器進一步實現(xiàn)軌跡跟蹤控制。仿真及實驗結(jié)果表明,基于bp神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的pid控制器能夠改善系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性,并有效抑制抖動。

十九大報告指出,要建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟體系,深化供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革,加快發(fā)展先進制造業(yè),推動互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能和實體經(jīng)濟深度融合。在此背景下,國務(wù)院通過《深化\"互聯(lián)網(wǎng)+先進制造業(yè)\"發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見》促進實體經(jīng)濟振興加快轉(zhuǎn)型升級。在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺建設(shè)方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設(shè)一批跨行業(yè)、跨領(lǐng)域的國家級平臺,以及構(gòu)建一批企業(yè)級平臺,培育30萬個以上的工業(yè)app即工業(yè)應(yīng)用程序,推動30萬家企業(yè)應(yīng)用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺。\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業(yè)完整的服務(wù)鏈,包括設(shè)計研發(fā),工藝分析、工業(yè)仿真、高端制造、試驗驗證、數(shù)字化檢測等能力。但是,近年來,由于內(nèi)外部環(huán)境變化,公司存在生產(chǎn)訂單不足,產(chǎn)能過剩現(xiàn)象。產(chǎn)能過剩,驅(qū)動公司尋找更多的外部服務(wù)機會,實現(xiàn)與常州地區(qū)其他企業(yè)的加工能力互補,整合有制造能力企業(yè),形成集群優(yōu)勢。因此,需要搭建機械加工協(xié)同協(xié)作平臺,實現(xiàn)企業(yè)線上互聯(lián),高效發(fā)現(xiàn)商機。

十九大報告指出,要建設(shè)現(xiàn)代化經(jīng)濟體系,深化供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革,加快發(fā)展先進制造業(yè),推動互聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能和實體經(jīng)濟深度融合.在此背景下,國務(wù)院通過《深化\"互聯(lián)網(wǎng)+先進制造業(yè)\"發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導(dǎo)意見》促進實體經(jīng)濟振興加快轉(zhuǎn)型升級.在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺建設(shè)方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設(shè)一批跨行業(yè)、跨領(lǐng)域的國家級平臺,以及構(gòu)建一批企業(yè)級平臺,培育30萬個以上的工業(yè)app即工業(yè)應(yīng)用程序,推動30萬家企業(yè)應(yīng)用工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺.\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業(yè)完整的服務(wù)鏈,包括設(shè)計研發(fā),工藝分析、工業(yè)仿真、高端制造、試驗驗證、數(shù)字化檢測等能力.但是,近年來,由于內(nèi)外部環(huán)境變化,公司存在生產(chǎn)訂單不足,產(chǎn)能過剩現(xiàn)象.產(chǎn)能過剩,驅(qū)動公司尋找更多的外部服務(wù)機會,實現(xiàn)與常州地區(qū)其他企業(yè)的加工能力互補,整合有制造能力企業(yè),形成集群優(yōu)勢.因此,需要搭建機械加工協(xié)同協(xié)作平臺,實現(xiàn)企業(yè)線上互聯(lián),高效發(fā)現(xiàn)商機.

基于嵌入式系統(tǒng)的智能機械臂控制系統(tǒng)設(shè)計 作者：趙艷艷 作者單位：南京農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,南京,210031 刊名：機電一體化 英文刊名：mechatronics 年，卷(期)：2011(8) 參考文獻(6條) 1.寧柯軍;楊汝清一種適合嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)的機械臂位置逆解算法與實驗研究2004(01) 2.岳明;郭培源基于模糊算法嵌入式系統(tǒng)在機械臂中的應(yīng)用2009(01) 3.寧柯軍;楊汝清基于多智能體的機械臂嵌入式系統(tǒng)控制[期刊論文]-上海交通大學(xué)學(xué)報2005(01) 4.寧柯軍;楊汝清基于嵌入式系統(tǒng)和can總線的檢修機械臂控制系統(tǒng)2007(01) 5.吳宏;蔣仕龍運動控制器的現(xiàn)狀與發(fā)展[期刊論文]-制造技術(shù)與機床2004(01) 6.張冬泉;譚南林;王雪梅windowsce實用開發(fā)技術(shù)2006 本文讀者也讀過(8條) 1.建筑設(shè)備監(jiān)

為適應(yīng)小型橇裝式鉆機鉆具排放自動化技術(shù)的發(fā)展需要,采用現(xiàn)代機械設(shè)計理論和ug三維設(shè)計軟件,以大慶-30鉆機為研究對象,設(shè)計了新型橇裝式鉆機鉆具排放機械臂,并應(yīng)用ug軟件對機械臂的機構(gòu)模型進行了運動仿真分析。該機械臂由底座、回轉(zhuǎn)支承、支撐臂、前伸臂、連桿、變幅液壓缸和末端機械手等組成,采用鉸鏈?zhǔn)剿倪B桿結(jié)構(gòu)設(shè)計,運動副都為轉(zhuǎn)動副,承受壓力小,不易磨損,并且占據(jù)平臺空間小,不妨礙其他作業(yè);同時機械臂組成機構(gòu)多為桿,造型簡單,易于后期加工獲得較高的精度。仿真分析結(jié)果表明,末端機械手在運動時基本沿工作方向水平移動,速度平緩,滿足立根的排放和接單根工作要求。

針對雙連桿機械臂非線性耦合系統(tǒng),對2個關(guān)節(jié)分別設(shè)計了自抗擾控制器,運用自抗擾控制技術(shù)中的擴張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)進行動態(tài)補償線性化,從而實現(xiàn)了2個關(guān)節(jié)的解耦控制.通過適當(dāng)選擇自抗擾控制器的控制參數(shù),實現(xiàn)了機械臂的精確軌跡跟蹤控制,仿真結(jié)果證明了自抗擾控制器的有效性和較強的魯棒性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出了新的思路.

課程設(shè)計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統(tǒng)的設(shè)計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設(shè)計·······················································4 5.軟件設(shè)計·······················································5 6.修改建議··················

提出一種運用滑?？刂萍夹g(shù)設(shè)計單連桿柔性機械臂魯棒控制器的方法?；？刂茟?yīng)用于柔性臂的剛性運動和彈性振動的控制;而極點配置技術(shù)的應(yīng)用,主要是設(shè)置滑模面的極點,以獲得良好的動態(tài)響應(yīng)特性。實例仿真結(jié)果表明,該控制方案能有效地抑制柔性臂的彈性振動,對不確定參數(shù)具有魯棒性。

機械系統(tǒng)如移動機器人、機械臂等在運動過程中通常會受到隨機干擾.針對隨機激勵下單連桿柔性機械臂的數(shù)學(xué)建模和控制問題,目前還沒有相關(guān)的研究.本文引入隨機干擾,建立了一個具有未知參數(shù)的隨機動力學(xué)模型.然后通過坐標(biāo)變換,將該模型化成一個4階系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,結(jié)合自適應(yīng)理論,動態(tài)面方法和lyapunov方法,設(shè)計了一種新的控制器.這種控制器有效地避免了傳統(tǒng)方法中的過參數(shù)估計和復(fù)雜性爆炸的問題,同時可以保證跟蹤誤差在均方意義下任意小,且閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號依概率有界.最后通過一個仿真例子驗證了本文理論的有效性.

講述了用psd構(gòu)造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)過程,包括測量原理,光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)造,psd的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標(biāo)定等。介紹了一個基于psd的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結(jié)果。測量準(zhǔn)確度達0.1mm。

本文應(yīng)用模態(tài)控制理論,對柔性機械臂的主動控制問題中的動力學(xué)模型進行了研究。在小變形假設(shè)的前提下,考慮由于橫向變形而引起的軸向位稱位的影響,采用拉格朗日方程建立了計及動力剛化項的動力學(xué)模型,并將pd控制理論和方法應(yīng)用于刻模型。最后,對一單桿柔性機械臂的振動控制進行了計算機仿真.

在具體分析wfmc規(guī)范基礎(chǔ)上,結(jié)合組件開發(fā)思想,采用java語言,利用emf和gef技術(shù),根據(jù)仿真流程實際需要抽象成仿真組件,實現(xiàn)了組件式機械仿真流程建模平臺,并簡要介紹了流程在執(zhí)行期間的狀態(tài)表示機制。根據(jù)抽象出的13個靜力學(xué)仿真組件,利用此建模平臺完成了針對機械產(chǎn)品靜力學(xué)仿真流程模型的建立,并從語法上對流程進行了有效性檢驗,證明了平臺的適用性和靈活性。

基于lagrange方程和假設(shè)模態(tài)法,推導(dǎo)出單連桿柔性機械臂的動力學(xué)模型,應(yīng)用微分幾何輸出重定義的方法,將電動機轉(zhuǎn)角和振動模態(tài)變量的線性組合作為柔性機械臂系統(tǒng)的控制輸出量,使柔性機械臂系統(tǒng)在平衡點附近轉(zhuǎn)變?yōu)橐子诳刂频淖钚∠辔幌到y(tǒng)。設(shè)計了一種滑模控制器,實現(xiàn)了柔性機械臂的振動抑制,仿真試驗結(jié)果表明了該方法的有效性。

本文以雙連桿機械臂為對象,針對這一類非線性的機械模型對象,利用拉格朗日法對被控對象進行運動學(xué)建模,以便于根據(jù)模型設(shè)計各種不同的控制器,不僅使雙連桿機械臂系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)態(tài)和暫態(tài)性能,同時也保證了系統(tǒng)具有較好的魯棒性。筆者通過仿真實例驗證了所給結(jié)果的有效性,為機械臂的控制提供了一種新的思路。

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養(yǎng)模式提出構(gòu)思,并就按照這種模式構(gòu)建一個基于虛擬學(xué)習(xí)、微型學(xué)習(xí)、個性學(xué)習(xí)、激勵學(xué)習(xí)的移動學(xué)習(xí)平臺.

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養(yǎng)模式提出構(gòu)思,并就按照這種模式構(gòu)建一個基于虛擬學(xué)習(xí)、微型學(xué)習(xí)、個性學(xué)習(xí)、激勵學(xué)習(xí)的移動學(xué)習(xí)平臺.

基于傳統(tǒng)最優(yōu)化理論及經(jīng)驗估計法的機械結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計存在局部極值、對目標(biāo)函數(shù)的可微性有嚴格要求、優(yōu)化結(jié)果與初始值有較大的相關(guān)性等。以五自由度機械臂桿件長度優(yōu)化設(shè)計為例,建立以機械臂各桿件長度為變量的總功率、各關(guān)節(jié)角加速度和結(jié)構(gòu)緊湊性的目標(biāo)函數(shù),運用多目標(biāo)遺傳算法結(jié)合模糊判斷策略的智能優(yōu)化方法,并與傳統(tǒng)設(shè)計方法的求解計算進行對比分析,表明智能優(yōu)化方法對機械臂桿件長度的優(yōu)化設(shè)計結(jié)果更加滿足經(jīng)濟性、穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)空間的要求。

android作為三大智能手機操作系統(tǒng)之一,由于其是開源性系統(tǒng),因此成為了黑客攻擊的重要目標(biāo)。而木馬作為一種隱蔽性、欺騙性很高的攻擊手段,正在該平臺上不斷蔓延,雖然已經(jīng)受到了廣泛關(guān)注,但卻沒有很好的抑制方式。文中設(shè)計并實現(xiàn)了一種簡單的木馬原型。通過對命令接收,信息獲取,數(shù)據(jù)回傳,遠程控制四個android木馬的主要功能的分析,提供了一種實現(xiàn)思路,并且詳細闡述了該平臺上各種信息獲取方式,借此探討android系統(tǒng)的脆弱性,并期望能提出針對這種木馬的防范措施。

基于網(wǎng)絡(luò)的機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計是采用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和虛擬樣機技術(shù)的課程設(shè)計指導(dǎo)平臺,它具有實效性,互通性,直觀性,快速性。其典型的特點是建立完整的減速器虛擬樣機模型,標(biāo)示參數(shù)關(guān)系,進行裝配結(jié)構(gòu)分析,給學(xué)生以直觀的感覺,便于理解掌握。在圓程設(shè)計的遠程服務(wù)。