機(jī)載式大功率風(fēng)力滅火機(jī)機(jī)械臂應(yīng)用及分析

滅火機(jī)器人 機(jī)器人這個(gè)概念早已家喻戶曉,它是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機(jī)器人來(lái)代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險(xiǎn)情等危害公 共安全時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。本文僅就消防機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡(jiǎn) 要介紹,并對(duì)消防機(jī)器人在實(shí)際中的應(yīng)用及改進(jìn)方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機(jī)器人”一詞問(wèn)世以來(lái),一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達(dá)國(guó)家均在機(jī)器人 的研發(fā)上投入大量的人力財(cái)力。機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來(lái),機(jī)器人已經(jīng)在很多國(guó)家的多個(gè)行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國(guó)家解決勞動(dòng)力問(wèn)題的上佳選擇。而由機(jī)器人來(lái)代替人類在危險(xiǎn)的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災(zāi)、毒氣、爆炸等特殊緊急險(xiǎn)情時(shí),機(jī)器人發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務(wù)于經(jīng)濟(jì)建設(shè),高

為有效地應(yīng)對(duì)目前日益復(fù)雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境,針對(duì)現(xiàn)有滅火機(jī)器人研究所存在的問(wèn)題,對(duì)機(jī)器人滅火技術(shù)進(jìn)行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機(jī)技術(shù)的滅火機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設(shè)計(jì)了獨(dú)特的轉(zhuǎn)臂滅火機(jī)構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用和推廣提供支持。

消防設(shè)施的種類及配置——滅火機(jī) 滅火機(jī) 化工廠房、庫(kù)房、露天設(shè)備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應(yīng)設(shè)置固定 滅火設(shè)施外，還應(yīng)設(shè)置小型滅火機(jī)，以利撲救初起火災(zāi)。 常用的滅火機(jī)類型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機(jī)性能及用途 滅火機(jī)類型 泡沫滅火機(jī) 二氧化碳滅火機(jī) 干粉滅火機(jī) “1211”滅火機(jī) 四氯化碳滅火機(jī) 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶?jī)?nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮?dú)?瓶?jī)?nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災(zāi)。不能撲救忌水和帶電設(shè)備火災(zāi) 撲救電氣，精密儀器，油類

氣體滅火系統(tǒng)滅火機(jī)理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機(jī) 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類常見氣體滅火系統(tǒng)的滅火機(jī)理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當(dāng)貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時(shí)是以氣、液兩相共存的。在滅 火過(guò)程中，當(dāng)二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來(lái)，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周圍，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低會(huì)使燃燒時(shí)熱的產(chǎn) 生率減小，而當(dāng)熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會(huì)停止下來(lái)。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時(shí)又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細(xì)微的固體干冰粒子，干冰吸取其周圍的熱量而升華，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無(wú)色無(wú)味、不導(dǎo)電的氣

維護(hù)保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)記錄 消防供電主備電檢查 火災(zāi)報(bào)警探 測(cè)器 測(cè)試報(bào)警功能 報(bào)警按鈕測(cè)試報(bào)警功能 警報(bào)裝置測(cè)試警報(bào)功能 報(bào)警控制器 測(cè)試報(bào)警功能、故障報(bào)警 功能、火警優(yōu)先功能、打 印機(jī)打印功能 聯(lián)動(dòng)控制設(shè) 備 測(cè)試聯(lián)動(dòng)控制和顯示功能 瓶組與儲(chǔ)罐核對(duì)滅火劑儲(chǔ)存量和壓力 氣體滅火控 制盤 測(cè)試模擬啟動(dòng) 切斷正常供電，測(cè)量照度 和備電工作時(shí)間 項(xiàng)目地址：北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋路四號(hào) 檢測(cè)日期： 應(yīng)急照明 氣體滅火系統(tǒng) 甲方代表（簽名）： 維護(hù)保養(yǎng)人員（簽名）： 備注： 火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng) 火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警、氣體滅火系統(tǒng)維護(hù)保養(yǎng)記錄表 項(xiàng)目名稱：北京正東電子動(dòng)力集團(tuán)有限公司數(shù)據(jù)機(jī)房消防維護(hù)保養(yǎng) 維護(hù)保養(yǎng)單位：北京安征昊消防技術(shù)服務(wù)有限公司 維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目 建設(shè)單位（甲方）：北京正東電子動(dòng)力集團(tuán)有限公司

依據(jù)機(jī)器人滅火比賽規(guī)則,本文設(shè)計(jì)基于門口檢測(cè)策略的滅火機(jī)器人,在已有機(jī)器人的基礎(chǔ)上對(duì)各種傳感器進(jìn)行科學(xué)布局,實(shí)現(xiàn)火源門口檢測(cè)功能。主要實(shí)現(xiàn)了避障、尋火、滅火和回家四個(gè)模塊。實(shí)驗(yàn)表明本文的滅火策略的滅火時(shí)間大大縮短。

為提高智能滅火機(jī)器人距離和火焰檢測(cè)的準(zhǔn)確性,設(shè)計(jì)了由超聲波、紅外測(cè)距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測(cè)距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測(cè)模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測(cè)子系統(tǒng),在此基礎(chǔ)上,采用自適應(yīng)加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對(duì)多傳感器檢測(cè)的距離和火焰信息進(jìn)行融合,以提高對(duì)火源目標(biāo)判斷的準(zhǔn)確度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的智能滅火機(jī)器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測(cè)量相對(duì)誤差小,能很好的反映火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)信息,滿足火情探測(cè)和滅火需要。

大功率外轉(zhuǎn)子永磁直驅(qū)風(fēng)力發(fā)電機(jī)的設(shè)計(jì)及優(yōu)化

課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書 題目：智能車及裝配機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設(shè)計(jì)·······················································4 5.軟件設(shè)計(jì)·······················································5 6.修改建議··················

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機(jī)械的動(dòng)力學(xué)方程，并用模態(tài)展開法對(duì)其進(jìn)行了離散化。最后，給出了計(jì)算機(jī)模擬結(jié)果。為進(jìn)一步開展多桿柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析其控制打下了基礎(chǔ)。

十三五重點(diǎn)項(xiàng)目-旋臂式大功率風(fēng)力發(fā) 動(dòng)機(jī)項(xiàng)目資金申請(qǐng)報(bào)告 項(xiàng)目編制單位：北京智博睿投資咨詢有限公司 1 資金申請(qǐng)報(bào)告是項(xiàng)目投資者為獲得政府專項(xiàng)資金支持而出具的一 種報(bào)告。政府資金支持包括投資無(wú)償補(bǔ)助、獎(jiǎng)勵(lì)、轉(zhuǎn)貸和貸款貼息等 方式，政府只審批資金申請(qǐng)報(bào)告。一般需要委托具有工程咨詢資格的 單位編寫資金申請(qǐng)報(bào)告。 政府資金支持包括投資無(wú)償補(bǔ)助、獎(jiǎng)勵(lì)、轉(zhuǎn)貸和貸款貼息等方式， 政府只審批資金申請(qǐng)報(bào)告，決定是否給予資金扶持。其具體的審批權(quán) 限和利用方式如下： (1)政府投資補(bǔ)助的項(xiàng)目的資金申請(qǐng)報(bào)告 （a）能夠推進(jìn)科技進(jìn)步和高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化，及對(duì)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整有 重要帶動(dòng)和引導(dǎo)作用的產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目； （b）農(nóng)業(yè)綜合開發(fā)資助農(nóng)業(yè)發(fā)展的項(xiàng)目； 2 （c）科技型創(chuàng)業(yè)投資項(xiàng)目； （d）政府支持的中小企業(yè)創(chuàng)業(yè)投資項(xiàng)目； （e）政府鼓勵(lì)的風(fēng)險(xiǎn)投資項(xiàng)目； （f）具有經(jīng)營(yíng)性質(zhì)的科研開發(fā)項(xiàng)目； （g）國(guó)家鼓勵(lì)發(fā)展

介紹了高線風(fēng)冷線風(fēng)機(jī)噪聲產(chǎn)生的原因,通過(guò)增加專業(yè)環(huán)保隔聲裝置,將風(fēng)機(jī)噪聲控制在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)要求的范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)了打造綠色環(huán)保企業(yè)的目標(biāo)。

工業(yè)機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)_吳振宇

研究了ppr型平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂(第1個(gè)關(guān)節(jié)和第2個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)且是受控的,第3個(gè)關(guān)節(jié)為被動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié))在水平面運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)位控制問(wèn)題.首先,通過(guò)輸入和坐標(biāo)變換方法,系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程被變換成二階鏈?zhǔn)叫问?其次,提出用反步法推導(dǎo)出保證系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定的控制器.仿真結(jié)果表明,機(jī)械臂能夠穩(wěn)定地從任意初始位置運(yùn)動(dòng)到任意給定的位置,從而證明了控制器設(shè)計(jì)的有效性.

以豎直平面內(nèi)雙連桿彈性機(jī)械臂bernoulli-euler梁為對(duì)象,用lagrange方程建立了雙連桿彈性機(jī)械臂懸臂梁模式分布參數(shù)動(dòng)力學(xué)方程,并進(jìn)行離散化,得出可進(jìn)行數(shù)值仿真的動(dòng)力學(xué)方程.

為研究機(jī)械手在鉆孔工作過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)情況,建立機(jī)械手的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)方程,再以有限元法和多體動(dòng)力學(xué)軟件為基礎(chǔ),建立機(jī)載鉆孔機(jī)械手的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型。以鉆頭工作過(guò)程中的隨機(jī)工作阻力為載荷,研究伸縮臂的大剛度小變形與鉆桿的小剛度大變形對(duì)機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能的影響。通過(guò)對(duì)比仿真結(jié)果可知,鉆桿、伸縮臂的柔性變形對(duì)鉆頭的運(yùn)動(dòng)精度影響很大,但其對(duì)鉆頭的速度、加速度影響相對(duì)較弱。研究結(jié)果表明,利用剛?cè)狁詈夏Ｐ?能夠有效模擬機(jī)械手在鉆孔過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)過(guò)程,為機(jī)械手的智能控制研究提供依據(jù)。

大功率工業(yè)電暖風(fēng)機(jī) 工業(yè)電暖風(fēng)機(jī)是指用于工廠、車間等工業(yè)領(lǐng)域的電取暖設(shè)備，主要由空氣加熱器和風(fēng)機(jī) 組成，采用先進(jìn)高效的不發(fā)紅電熱管，機(jī)內(nèi)配有進(jìn)口高效輕觸發(fā)動(dòng)開關(guān)，操作簡(jiǎn)便可靠。適 用于空氣允許再循環(huán)的各種類型車間，當(dāng)空氣中不含灰塵，易燃性的氣體時(shí)，可作為循環(huán)空 氣采暖之用。工業(yè)電暖風(fēng)機(jī)是現(xiàn)代工業(yè)熱源升級(jí)換代的首選產(chǎn)品，是熱風(fēng)輸送爐、干燥爐、 烘箱、封裝機(jī)等自動(dòng)化機(jī)械的最佳熱風(fēng)源配置。 工業(yè)電暖風(fēng)機(jī)的特點(diǎn) 1．溫度連續(xù)可調(diào)； 2．雙重自動(dòng)過(guò)熱保護(hù)，手動(dòng)重啟裝置； 3．特有暖風(fēng)啟動(dòng)和自動(dòng)冷卻停機(jī)裝置。電熱管預(yù)加熱到一定溫度后才自動(dòng)啟動(dòng)風(fēng)扇， 確保暖風(fēng)即開即有；停止加熱后，風(fēng)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行一段時(shí)間確保整機(jī)冷卻到合適溫度后自動(dòng)停 機(jī)，增強(qiáng)了設(shè)備的安全性和操作的方便性，采用高品質(zhì)元器件和材料，確保產(chǎn)品質(zhì)量； 5．內(nèi)部導(dǎo)線采用耐高溫硅膠線，延長(zhǎng)使用壽命； 6．采用進(jìn)口接插件，確保電器連

森林防火名門新秀——林海6MF—28風(fēng)力滅火機(jī)

當(dāng)今科技與經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展,人們愈來(lái)愈注重環(huán)境保護(hù),然而森林火災(zāi)近年來(lái)頻發(fā)、累發(fā),世界各國(guó)深受其影響。我國(guó)對(duì)森林資源的保護(hù)力度在不斷加強(qiáng),但是由于對(duì)環(huán)境的破壞導(dǎo)致的氣候異?，F(xiàn)象,使保護(hù)森林資源工作變得困難,因此,發(fā)展護(hù)林防火裝備及機(jī)具意義重大,并且保護(hù)滅火人員的生命安全變得越來(lái)越重要。文章對(duì)國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的基于履帶動(dòng)力底盤的風(fēng)力滅火機(jī)研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜述,并提出存在的問(wèn)題,為后續(xù)基于履帶動(dòng)力底盤的風(fēng)力滅火機(jī)的研究提出相關(guān)展望。

大功率風(fēng)力發(fā)電機(jī)基礎(chǔ)底法蘭需要整體鍛造成型,由于工藝條件限制,造成制造成本較高。現(xiàn)改由四塊法蘭片拼裝,然后與基礎(chǔ)環(huán)焊接而成,為了評(píng)估其疲勞強(qiáng)度,對(duì)其進(jìn)行疲勞分析。采用中國(guó)船級(jí)社提供的參考疲勞s-n曲線,使用ansys建模先進(jìn)行靜力分析計(jì)算,再通過(guò)疲勞計(jì)算模塊,計(jì)算其疲勞損傷,通過(guò)計(jì)算,在設(shè)計(jì)壽命期內(nèi),底法蘭所發(fā)生的疲勞破壞為0.408。

講述了用psd構(gòu)造柔性臂末端振動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程,包括測(cè)量原理,光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)造,psd的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標(biāo)定等。介紹了一個(gè)基于psd的雙連桿柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)的測(cè)量系統(tǒng)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果。測(cè)量準(zhǔn)確度達(dá)0.1mm。

我單位機(jī)房共有6部100kw短波發(fā)射機(jī),由于短波發(fā)射機(jī)擁有調(diào)制變壓器、采用蒸發(fā)冷卻的電子管、高末調(diào)載電容等一系列發(fā)熱元器件,在夏季時(shí)常常因?yàn)榘l(fā)射機(jī)房配備的冷凝室室溫過(guò)高,而導(dǎo)致冷凝器水溫過(guò)高,從而引起設(shè)備的不穩(wěn)定。因此,一種低成本、維護(hù)簡(jiǎn)便的機(jī)房降溫平臺(tái)顯得尤為重要。