氣動(dòng)蠕動(dòng)式纜索維護(hù)機(jī)器人噴涂機(jī)構(gòu)的研制

油漆沉積率模型是自動(dòng)編程工藝參數(shù)選取的重要依據(jù),為了建立符合實(shí)際工況的漆膜模型,采用噴涂機(jī)器人噴涂時(shí)橢圓型霧錐的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),將貝葉斯歸一化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和遺傳算法分別用于漆膜模型的擬合。經(jīng)過對(duì)比分析,采用2種算法得出模型都具有較高的精度,但遺傳算法收斂速度更快,并可得出油漆沉積率方程的具體表達(dá)式,更適合油漆沉積率建模。

采用模塊化方法對(duì)污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對(duì)其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),給出了機(jī)器人蠕動(dòng)行走液壓油路方案,分析了其蠕動(dòng)行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時(shí)描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對(duì)應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺(tái)污水管道清淤機(jī)器人,并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo),管道清理檢測質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。

簡要綜述了國內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點(diǎn)和局限性。提出了一種基于組合機(jī)構(gòu)的新型蠕動(dòng)式排水管道機(jī)器人。給出了機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機(jī)理分析,建立了其行走運(yùn)動(dòng)模型和驅(qū)動(dòng)力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī),完成了其虛擬樣機(jī)仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機(jī)仿真分析驗(yàn)證了方案的可行性和設(shè)計(jì)理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機(jī)器人具有大拖動(dòng)力、作業(yè)距離長的特點(diǎn)。

實(shí)用機(jī)器人制作講座_8_機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

運(yùn)用機(jī)理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機(jī)構(gòu)的物理與數(shù)學(xué)模型。實(shí)驗(yàn)表明:該模型能夠精準(zhǔn)反映機(jī)構(gòu)性能,且控制簡單。

針對(duì)現(xiàn)有室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測儀檢測對(duì)象單一、自動(dòng)化程度不高、無法實(shí)現(xiàn)污染源定位等問題,本文提出了一種可實(shí)現(xiàn)污染源定位的室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測機(jī)器人。使用雙核心技術(shù)完成了對(duì)so2、co2、co、甲醛、甲烷、可吸入顆粒物、溫度、相對(duì)濕度等8項(xiàng)參數(shù)的監(jiān)測,并通過隨機(jī)搜索和概率搜索相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)巡邏監(jiān)測及污染源定位等功能。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示該機(jī)器人具有測量精度高、定位準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于工業(yè)應(yīng)用具有參考價(jià)值。

圓鋼端面貼標(biāo)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

日本清水公司研制的建筑機(jī)器人簡介

本文介紹了一種適合卡車貨箱底板、兩邊板內(nèi)表面噴涂的噴涂機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作原理以及在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用。

評(píng)閱表 學(xué)號(hào)姓名專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目：油漆噴涂機(jī)送料機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 評(píng)價(jià)項(xiàng)目評(píng)價(jià)內(nèi)容 選題 1.符合培養(yǎng)目標(biāo)，體現(xiàn)學(xué)科、專業(yè)特點(diǎn)和教學(xué)計(jì)劃的基本要求，達(dá)到綜合 訓(xùn)練的目的； 2.難度、份量適當(dāng)； 3.與生產(chǎn)、科研、社會(huì)等實(shí)際相結(jié)合。 能力 1.有查閱文獻(xiàn)、綜合歸納資料的能力； 2.有綜合運(yùn)用知識(shí)的能力； 3.具備研究方案的設(shè)計(jì)能力、研究方法和手段的運(yùn)用能力； 4.具備一定的外文與計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力； 5.有經(jīng)濟(jì)分析能力。 論文 （設(shè)計(jì)） 質(zhì)量 1.立論正確，論述較充分，結(jié)構(gòu)較嚴(yán)謹(jǐn)合理，設(shè)計(jì)、計(jì)算、分析處理比較 科學(xué)；技術(shù)用語比較準(zhǔn)確，符號(hào)統(tǒng)一，圖表圖紙完備、整潔、正確，引文 比較規(guī)范； 2.文字通順，有觀點(diǎn)提煉，綜合概括能力較好； 3.有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，有創(chuàng)新之處。 綜 合 評(píng) 價(jià) 選題符合培養(yǎng)目標(biāo)，體現(xiàn)了本學(xué)科、專業(yè)特點(diǎn)及教學(xué)計(jì)劃的基本要求， 能夠達(dá)到綜合訓(xùn)練的目的，難度適

結(jié)合高層建筑火災(zāi)現(xiàn)場的特殊條件,介紹了高層建筑消防救災(zāi)機(jī)器人的整體運(yùn)作機(jī)理以及各主要功能部件的機(jī)構(gòu)組成和工作原理。該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在保持姿態(tài)不變的條件下,攜帶一定數(shù)量的救生物品和滅火工具快速運(yùn)動(dòng)到壁面目標(biāo)位置進(jìn)行破障救生和火情探測,并將探測結(jié)果及時(shí)傳遞給處于安全地區(qū)的控制系統(tǒng),便于救災(zāi)人員及時(shí)采取相應(yīng)的措施。

針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人越障能力不足的問題,設(shè)計(jì)出了一種兼具輪式和足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)的圓弧腿仿生六足機(jī)器人。完成了基于飛思卡爾mc568037型dsp及can總線的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì);對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)、靜力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了研究,并采用adams仿真軟件對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證;提出了一種基于三角函數(shù)規(guī)律的電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線。最后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)器人的越障及轉(zhuǎn)向性能進(jìn)行了測試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性,機(jī)器人可通過30cm高的障礙,并且具有較小的轉(zhuǎn)向半徑,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。

管道清灰機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)尺度影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能及驅(qū)動(dòng)性能，變徑機(jī)構(gòu)尺度優(yōu)化可有效解決尺寸綜合問題。提出了變徑機(jī)構(gòu)多目標(biāo)尺度綜合，以變徑機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零件受力和驅(qū)動(dòng)件運(yùn)動(dòng)范圍為優(yōu)化目標(biāo)建立優(yōu)化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遺傳算法（non．dominatedsortinggeneticalgorithmii，nsga—ii）求解多目標(biāo)優(yōu)化pareto最優(yōu)解。計(jì)算結(jié)果表明：多目標(biāo)優(yōu)化后的變徑機(jī)構(gòu)在力學(xué)性能和運(yùn)動(dòng)范圍上優(yōu)于經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)，不需重復(fù)計(jì)算可根據(jù)設(shè)計(jì)要求和工程經(jīng)驗(yàn)權(quán)衡選取滿足不同要求的優(yōu)化結(jié)果。

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目錄 中文題目：油漆噴涂機(jī)送料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).......................................................1 subject:structuraldesignofthespraychamberofthesprayer......................2 第1章概述.........................................................................................................3 1.1.送料機(jī)構(gòu)簡介........................................................................................3 1.2.送料機(jī)構(gòu)

1 1、工業(yè)領(lǐng)域中一般多用6關(guān)節(jié)型機(jī)器人，根據(jù)所學(xué)內(nèi)容談?wù)?該種機(jī)器人都有哪些部件組成，每個(gè)部件的工作原理及選擇 該部件的依據(jù)（800字以上） 目前各大工業(yè)機(jī)器人廠商提供的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質(zhì)上來說，其結(jié)構(gòu)應(yīng)該都是一致的，即其第一關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（基座旋轉(zhuǎn)軸）、第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、 第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉(zhuǎn)中心）在同一個(gè)平面內(nèi)；第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸、第 三關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸以及第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線以及第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線相交于一點(diǎn)。采用該種結(jié)構(gòu) 的工業(yè)機(jī)器人可以使得其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法最為簡單可靠。設(shè)計(jì)的機(jī)器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機(jī)械加工及裝配精度來保證最終的機(jī)器人運(yùn)行精度控制在 一定范圍內(nèi)。如果機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標(biāo)，如下圖所示。 點(diǎn)擊左側(cè)選項(xiàng)欄，選擇授權(quán)。 然后選擇激活向?qū)?，選擇如下： 2、點(diǎn)擊創(chuàng)建文件，出現(xiàn)如下界面。 3、選擇機(jī)器人模型，點(diǎn)擊abb模型庫，出現(xiàn)如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點(diǎn)擊導(dǎo)入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側(cè)邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機(jī)器人上自動(dòng)安裝了噴頭工具。 5、然后點(diǎn)擊機(jī)器人系統(tǒng)菜單，選擇從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。 在此項(xiàng)目中，可以在名稱處修改系統(tǒng)的名稱，尤其在系統(tǒng)多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool?；蛘撸诜湃霗C(jī)器人時(shí)，即完成此項(xiàng)設(shè)置，可以 不需要修改此項(xiàng)。 一直選擇下一個(gè)，即可成功。 成功后，屏幕右下角變?yōu)榫G色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

針對(duì)噴涂內(nèi)外犄角型曲面時(shí)的涂層均勻度和涂料浪費(fèi)問題,提出一種基于傾角噴涂的軌跡優(yōu)化方法.運(yùn)用微分幾何原理建立傾角噴涂模型,并根據(jù)噴涂時(shí)噴槍位姿由傾角至垂直的過渡方式,將問題分解為直接過渡和間接過渡2種情況進(jìn)行討論,以涂層均勻度和涂料利用率為優(yōu)化目標(biāo),分別給出2種情況下的軌跡優(yōu)化算法,仿真實(shí)例驗(yàn)證所提模型和算法的可行性及有效性.仿真結(jié)果表明,內(nèi)犄角表面采用直接過渡方式噴涂能夠獲得較好的涂層均勻度;外犄角表面采用間接過渡方式噴涂,在保證涂層均勻度要求的同時(shí),能夠最大限度地減少涂料的浪費(fèi).

近年來，噴涂機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用和關(guān)注，研究其軸組混聯(lián)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)凸顯出重要意義。該項(xiàng)課題的研究，將會(huì)更好地提升對(duì)噴涂機(jī)器人的噴槍軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì)的分析與掌控力度，從而通過合理化的措施與途徑，進(jìn)一步優(yōu)化噴涂機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中的最終整體效果。

提出了一種針對(duì)噴涂均勻性的設(shè)計(jì)方案。介紹了噴涂機(jī)器人的噴頭數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)其數(shù)學(xué)模型確定了噴涂間距與噴槍到門距離的關(guān)系。對(duì)比了二次噴涂重疊與三次噴涂重疊的厚度差別,確立使用二次噴涂重疊。針對(duì)間距改變時(shí)的厚度變化情況,提出了一種后移噴槍使噴涂趨于均勻的軌跡規(guī)劃方法。同時(shí)對(duì)噴涂過程中噴槍的參數(shù)作了分析與處理,使得物體表面較為簡單的實(shí)現(xiàn)噴涂均勻。

工業(yè)機(jī)器人彈簧式平衡缸是用于平衡重力對(duì)機(jī)器人ⅱ軸所產(chǎn)生的力矩,平衡缸參數(shù)的配置直接影響到對(duì)偏重力矩的平衡效果,以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性。因此,對(duì)彈簧式平衡缸關(guān)鍵參數(shù)的分析研究至關(guān)重要。通過對(duì)彈簧式平衡缸關(guān)鍵參數(shù)的深入研究,獲得了關(guān)鍵參數(shù)值的大小對(duì)平衡效果的影響方式,以一個(gè)原有成型的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研究,獲得了更為合理的參數(shù)值,為彈簧式平衡缸的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。

介紹了4種支承輪式管道機(jī)器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)特性,并應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率和更強(qiáng)的管徑適應(yīng)能力,并給出了其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)隨管徑變化的一般動(dòng)力學(xué)特性,為支承輪式管道機(jī)器人推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。